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第13讲-控制系统设计(频率响应法)
第13讲（教材8.5节） 基于频域法的控制系统设计 引言：控制系统设计 对数频率特性分析 主要内容： 基于波特图的超前校正 基于波特图的滞后校正 波特图超前校正设计步骤 根据稳态性能要求，确定系统开环增益K 计算未校正系统的相位裕度 等性能指标，以检测是否满足要求。 确定需要增加的最大相位超前角： 波特图超前校正设计步骤 由 确定 值 在Bode图上确定未校正系统幅值为 时的频率 , 该频率作为校正后系统的幅值穿越频率Wc. 确定超前校正器传递函数： 波特图超前校正设计－练习 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试设计系统的相位超前校正，使系统： 1. 速度误差系数Kv=1000 2. 校正后系统的相位裕量满足 波特图滞后校正设计步骤 根据稳态误差要求，确定系统开环增益K 计算未校正系统的相位裕度等性能指标，以检测是否满足要求。 求出未校正系统波特图上相位为 处的频率 ，该频率即为校正后系统的穿越频率 波特图滞后校正设计步骤 确定出原系统在 处幅值下降到零分贝时所必需的衰减量，使这一衰减量等于 选择 滞后校正环节的传函为： 波特图滞后校正设计－练习 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试设计系统的相位滞后校正，使系统： 1. 速度误差系数 2. 校正后系统的剪切频率 3. 相角稳定裕度 为已知的对象 设计控制器 给定 性能指标 时域 根轨迹法 频域 波特图 低频段： 增益要足够大，以保证稳态精度的要求。 中频段： 保证以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，并维持一定的宽度保证合适的相角裕量或幅值裕量。 高频段： 增益尽可能小，以使系统的噪声影响降低到最小。 稳态性能满足要求，调整动态性能 动态性能基本满足要求，调整稳态性能 期望相位裕度 原开环系统相位裕度 为期望相位裕度
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