第2章_单自由度系统-2.2 无阻尼自由振动.pptVIP

《振动力学》 为了完全确定系统在给定时刻的状态所需要独立坐标的个数，只需一个独立坐标就能确定结构的位置。 可以用常系数的二阶线性常微分方程来描述它的运动规律 单自由度系统的振动理论和方法是多自由度系统和连续体系统振动理论和方法的基础。 2.2.2 求固有频率的方法 2.2.2 求固有频率的方法 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能： 势能： C 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率。 滑轮为匀质圆柱，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 k1 R k2 M m x 解： 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： 势能： 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 k1 R k2 M m x 解： 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 k1 R k2 M m x 小结： 能量法的概念: 利用无阻尼系统的机械能守恒，即动能 T 和势能 V 之和保持不变 ，即： 求系统的固有频率和振动方程，固有频率即 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 2.2.3 有效质量 － 利用能量法求解固有频率时，对于系统的动能的计算只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限; m k x 0 － 这种简化方法在许多场合中都能满足要求，但有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统总质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率明显偏高。 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 例如：弹簧质量系统 设弹簧的动能: 系统最大动能： 系统最大势能： 若忽略 ，则 增大 弹簧等效质量 mt m k x 0 因此忽略弹簧动能所算出的固有频率是实际值的上限. 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 瑞利法的概念: 在单自由度质量弹簧系统中，将无阻尼自由振动的简谐规律代入具有分布质量的弹性元件，即以集中质量代替分布质量，计算其动能，即 小结： 从而计算系统固有频率。因此，瑞利法，基于能量法，用于处理弹簧质量不能忽略的质量弹簧系统的振动问题。 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 等效质量和等效刚度 方法1： 选定广义位移坐标后，将系统的动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度； Me：简化系统的等效质量。 等效的含义是指简化前后的系统的动能和势能分别相等。 第2章 单自由度系统 2.2无阻尼自由振动 * 单自由度系统自由振动 第二章 教学内容 单自由度系统自由振动 引言 无阻尼自由振动 阻尼自由振动 单自由度系统的简谐强迫振动 简谐强迫振动理论的应用 2.1 引言 m k m m h 0 l/2 l/2 x 静平衡位置 m x c e l =5 m l =5 m m k/2 c x 0 k/2 xf a l xf z xf k c m x 0 只有一个自由度的振动系统成为单自由度系统。 2.2 单自由度系统自由振动 固有振动或自由振动微分方程 ： 令 ： 单位：弧度/秒（rad/s） 则 ： 通解 ： 固有频率 复习： 单自由度系统自由振动－无阻尼自由振动 令 算得本征值 导出本征方程 零时刻的初始条件： 零初始条件下的自由振动： 建立单自由度系统自由振动的运动微分方程的一般步骤： 1、取定一个坐标系以描述系统的运动，原点为静平衡时质量所在位置 2、设质量沿坐标正向有一移动，考察质量的受力情况，画出隔离体的受力简图 3、按牛顿第二定律写出运动微分方程， ，在振动分析中，通常把系统组成元件作用在质量上的力，即系统的内力写在方程左边，外界激