第2章。dxg.pptx

§专业基础课§自动控制原理 ——第二章系统数学模型邓晓刚信息与控制工程学院自动化系第二章 控制系统的数学模型2-1 引言2-2 微分方程（时域模型）2-3 传递函数（复域模型）2-4 结构图和信号流图（图形描述）2-5 小结§2-1 引言1.数学模型的概念描述系统内部变量之间关系的表达式，自控系统分析与设计的基础。2.数学模型的研究意义能够比定性分析更加精细准确，从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示。以一个模型分析一类系统。3.数学模型的种类静态模型：静态条件下各变量之间的关系动态模型：描述变量各阶导数关系的微分方程4.数学模型的建立方法分析法（白箱模型）对系统各部分的运动机理进行分析，根据物理、化学规律列写相应的运动方程，如基尔霍夫定律、牛顿定律、热力学关系等等实验法（黑箱模型）人为给系统施加某种测试信号，记录其响应，并用恰当的数学模型进行逼近，形成一个独立学科：系统辨识 综合法（灰箱模型）但实际上有的系统还是了解一部分的，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简化但这就出现了一对矛盾，简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变的不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。三种数学模型之间的关系线性系统拉氏变换傅氏变换传递函数微分方程频率特性数学模型的形式时域（t） ： 微分方程复域（s）： 传递函数频域（w）：频率特性RLCuc(t)ur(t)i(t)§2-2 控制系统时域模型1.微分方程的建立【例1】RLC电路如下图，分析输入电压ur(t)作用下电容上电压uc(t)的变化。++__RLCuc(t)ur(t)i(t)依据电学中的基尔霍夫定律(1)(2)式两边求导得到结合式(1)和(3)整理成规范形式或者写成x(t)位移F(t)km阻尼系数f弹簧阻尼器【例2】建立下面机械平移系统的数学模型 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先：确定输入F(t),输出x(t)其次：理论依据1.牛顿第二定律2.牛顿第三定律x(t)位移F(t)k阻尼系数fm阻尼器弹簧F1(t)F2(t)机械平移系统的微分方程为：注意：写微分方程时，常习惯于把输出写在方程的左边，输入写在方程右边，而且微分的次数由高到低排列 。微分方程数学模型的标准形式讨论：这两个式子很相似，故可用电子线路来模拟机械平移系统，这也证明了我们前面讲到的，看似完全不同的系统，具有相同的运动规律，可用相同的数学模型来描述。（相似系统）微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。列写微分方程的基本步骤：1) 确定系统的输入量和输出量2) 将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。3) 消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式，并且化为标准形式。LaRau+f+-+iaSM负载EuaaJ-fmm-【例3】 求电枢控制直流电动机的微分方程。电枢电压ua(t)作为输入量，电机转速ωm(t)作为输出量. Ra La 分别是电枢电路的电阻和电感；Mc是折合到电动机轴上的总负载转矩。 注：电能转化为机械能LaRau+f+-+iaSM负载EuaaJ-fmm- (1) 根据基尔霍夫定律，电枢绕组的电压平衡方程式为 通常La很小，可以忽略不计①其中Ce是反电势系数（伏/（弧度/秒））LaRau+f+-+iaSM负载EuaaJ-fmm-(3) 电机轴上的转矩平衡方程式为 (2) 电磁转矩 Mm与电枢电流成正比：② 为转矩系数（牛·米/安）③Jm：转动惯量；fm: 粘性摩擦系数电枢回路电压关系电能与机械能的转换机械能中的转矩平衡消去中间变量 进一步整理直流电动机的传递系数直流电动机的时间常数所以直流电机的运动方程为 RfifRii0ir-uruεuc+R【例4】求下图所示运算放大器的数学模型。Rf是反馈电阻，if是反馈电流，Ri是输入电阻，ur和ir是输入电压和电流，uc是输出电压,i0是进入放大器的电流。“虚地”: uε≈ 0放大器具有高增益k=105~109,而通常uc小于10伏，因为uε=-uc/k,所以运算放大器的输入电压uε近似等于0“虚断”: i0 ≈ 0运算放大器的输入阻抗很高，流入放大器的电流i0也近似等于0。“虚断”: i0 ≈ 0 ir=if 运算放大器的数学模型为“虚地”: uε≈ 0【例】求下图所示运算放大器的数学模型R2R2R1R1wm减速箱 K1ui负载w功放+- K2-+SM-+uaR1C-uf测速机2. 控制系统的微分方程【例5】