第七章 机器人运动学.ppt

类型3：一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形 式主要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种方法也叫做横滚、俯仰和偏航角表示方法） §7.7 运动学逆问题 正运动学问题: 已知关节角度或位移，计算末端操作手的对应位姿. 逆运动学问题: 已知末端操作手的位姿，求解对应的关节变量. 为什么逆运动学问题更困难? 可能存在多解或无解 通常需多次求解非线性超越方程 解的存在性 目标点应位于工作空间内 工作空间的计算通常较困难，通过机器人结构设计时的考虑可以简化 可能存在多解，如何选择最合适的解？ 存在双解! 求解方法 如果各关节可用某算法获得，一个机械手是有解的. 算法应包含所有可能解. 封闭形式解 数值解 方法 我们对封闭形式的解法更感兴趣 代数方法 几何方法 可解性的重要结论是： 所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，其通解一般是数值解，它不是解析表达式，而是利用数值迭代原理求解，它的计算量要比解析解大。 但在某些特殊情况下，如若干个关节轴线相交和或多个关节轴线等于 0 或 90°的情况下，具有6个自由度的机器人可得到解析解。 为使机器人有解析解，一般设计时，使工业机器人足够简单，尽量满足这些特殊条件。 对于给定的机器人，能否求得它的运动学逆解的解析式（也叫封闭解）。 运动学逆问题的可解性 运动学逆问题的多解性 机器人运动问题为解三角方程，解反三角函数方程时会产生多解.显然对于真实的机器人，只有一组解与实际情况相对应，因此必须作出判断，以选择合适的解。 通常采用如下方法剔除多余解： 若该关节运动空间为 ，则应选 。 1．根据关节运动空间合适的解。例如求得机器人某关节角的两个解为 2．选择一个与前一采样时间最接近的解，例如： 若该关节运动空间为 ，且 ，则应选 3．根据避障要求得选择合适的解 4．逐级剔除多余解 对于具有n个关节的机器人，其全部解将构成树形结构。为简化起见，应逐级剔除多余解。这样可以避免在树形解中选择合适的解。 逆运动学的定义 逆运动学的存在性 逆运动学的可解性 逆运动学的多解性（剔除办法） 逆运动学解法（数值解、解析解） 运动学逆问题 How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose these angles! 运动学逆问题 运动学逆问题解法 用未知的逆变换逐次左乘，由乘得的矩阵方程的元素决定未知数，即用逆变换把一个未知数由矩阵方程的右边移到左边 考察方程式左、右端两端对应元素相等，以产生一个有效方程式。 然后求这个三角函数方程式，以求解未知数 把下一个未知数移到左边 重复上述过程，直到解出所有解 无法有数种可能解中直接得出合适的解，需要通过人为的选择 Paul 等人提出的方法(1981年，解析解): Paul 等人提出的方法 因此，通常用反正切函数 来确定 值，它可把 校正到适当的象限，其定义为： 不能用反余弦 来求解关节角，因为这样求解不仅关节角的符号不确定（ ），而且角的精度也难以保证（ ）。 例：欧拉角第一种类型，求逆 步1 步2 步3 类型1 绕OZ轴转φ角 绕当前OU 轴转θ角 绕当前OW″轴转ψ角 类型1：表示法通常用于陀螺运动 解： 由式中矩阵（1，3）元素相等，有 第七章 机器人运动学 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩 将机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的基本问题。 机器人技术及空间应用 §7.1 机器人运动学所讨论的问题 §7.1.1 研究的对象 机器人从机构形式上分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人。 PUMA560 Hexapod Fanuc manipulator 这两种机器人有所不同： 串联机器人：工作空间大，灵活，刚度差，负载小，误差累积并放大。 并联机器人：刚性好，负载大，误差不积累，工作空间小，姿态范围不大。 本章讲解以串联机器人为主。 §7.1.2 运动学研究的问题 Where is my hand? Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? Inverse Kinematics: Choose