第二章坐标变换.ppt

空间定位：六个数据能完全确定刚体的位置和姿态。 对于直角坐标系{A}，空间任一点的位置可用3×1 阶的列矢量 来表示(也称位置矢量)： 其中 是点P在坐标系{A}中的三个坐标分量。上标A代表P的位置在坐标系{A}中描述。 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量 相对于坐标系{A}的方向余弦组成的3×3 阶矩阵来表示刚体B相对于{A}的方位。 ：旋转矩阵，上标A代表参考系{A}，下标B代表被描述的坐标系{B}。 基本旋转矩阵 例：利用几何方法求解旋转变换 坐标系{B}是坐标系{A}绕其Z轴旋转了 角得到的，空间点P在两个坐标系下坐标分别为 和 。 根据几何关系，可求出： 将上式写成矩阵的形式如下： 将上式写成旋转变换的形式： 旋转矩阵性质 旋转矩阵有9个元素，其中只有3个是独立的。因为三个列矢量都是单位主矢量，且两两相互垂直，所以它的9个元素满足6个约束条件（正交条件）： 因此旋转矩阵是正交的，并且满足条件： 旋转矩阵中只有3个元素是相互独立的，描述姿态不直观。 问题：能否用三个参数描述姿态？ 设坐标系{B}与{A}具有相同的方位，但是{B}的坐标原点与{A}不重合，用位置矢量 描述它相对于{A}的位置，称为{B}相对于{A}的平移矢量。如果点P在坐标系{B}中的位置为 ，则它相对于坐标系{A}的位置矢量 可由矢量相加得出： 向量 表征了两个坐标系 的平移变换关系，可以把一个坐标 系中点向量的描述映射为另一个坐 标系的描述。 称为平移向量。 设坐标系{B}和{A}有共同的原点，但是两者的方位不同。 同一点P在两个坐标系{A}和{B}中的描述 和 具有以下变换关系 ，称为坐标系旋转方程。 用旋转矩阵 表示坐标系{B}相对 于{A}的方位。 同样，用 描述坐标系{A}相对于 {B}的方位。二者都是正交矩阵，两者互 逆。 Example: Frame {B} is rotated relative to frame {A} about Z by 30 degrees. Here Z is pointing out of the page. Writing the rotation matrix, we obtain: Given We calculate The original vector P is not changed in space, we compute a new description of the vector relative to another frame. 连续相对转动，可把基本矩阵连乘起来，由于选转矩阵不可交换，故完成转动的次序是重要的。 如果{B}坐标系相对于{A}坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵。 如果{B}坐标系相对于{B}坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵。 Example: Consider two rotations, one about Z by 30 degrees and one about X by 30 degrees: The fact that the order of rotations is important should not be surprising; furthermore, it is captured in the fact that we use matrices to represent rotations, because multiplication of matrices is not commutative in general. 空间任意两个坐标系{A}和{B}之间的关系都可以看作是平移变换和旋转变换