第十章 目标跟踪.pptVIP

电子科技大学 光电信息学院 二○一三年04月27日 主要内容 主要内容 自上世纪70年代，随着激光、红外与电视技术的成熟，CCD成像、图像识别、AO及各种跟踪算法发展等。靶场的光学测量设备不仅在数量和质量上均有所增加和提高，而且出现了智能实时电视跟踪系统和各种型号的激光跟踪雷达。 主要内容 静止背景下的运动目标检测 帧间差分法； 背景减除法（如背景建模）； 运动能量累积法（如动态规划）。 动态背景下的运动目标检测 光流法； 参数估计法：块匹配、贝叶斯估计、像素递归等； 带全局运动补偿的算法。 from 1D to 2D tracking 2D 对数法搜索 Jain and Jain Examine central point its four surroundings Distance from center: r/2 Find best match If best match is in center or on boundaries, half distance from center Examine five new points centering previous best When distance is 1, use all 9 matches, find best. Stop Three-Step Search (3SS) Koga et al 9 Points: Central point its 8 surroundings Distance: r/2 Find the best match Use previous best as center Half distance, select 8 new Repeat algorithm 3 times Examines 25 points Assumes a uniform distribution of MV’s 主要内容 波门跟踪； 边缘跟踪、峰值（对比度）跟踪等； 质心跟踪； 相关跟踪（模板匹配）； 多目标跟踪及编号维持； 轨迹预测和记忆跟踪算法（Kalman、粒子滤波等）； 基于模式识别及特征分类的目标跟踪 —— 在线、离线学习的跟踪方法。 First application in signal processing – 1993 N. J. Gordon, D. J. Salmond, and A. F. M. Smith, “Novel approach to nonlinear/non-Gaussian Bayesian state estimation” Good Book A. Doucet “Sequential Monte Carlo Methods in Practice”, Springer, 2001. Tutorials M. S. Arulampalam, S. Maskell, N. Gordon, “A tutorial on particle filters for online nonlinear non-gaussian Bayesian tracking” 主要内容 ASIST（aircraft ship integrated secure and traverse) 5、虚拟现实技术应用 目前主流的跟踪方法 光电跟踪技术发展趋势 主要内容 舰载直升机在反潜、救生、登陆、布雷与扫雷、火力校正、预警、侦察中广泛应用。 由于中型舰船甲板较小，因风浪使甲板处于不规则的运动，直升机着舰的事故高。 2、直升机、无人机着降光电引导技术 四、光电跟踪技术应用及发展 1 X Y Z 2 ? ? ? 硬件系统为 CCD 输出的视频信号经过硬件滤波，由 DSP 进行信标识别，建立跟踪窗，根据识别出来的信标在 CCD位置坐标进行摄影测量算法，算出飞机与着陆区的相对位姿关系。 四、光电跟踪技术应用及发展 无人直升机光电助降 四、光电跟踪技术应用及发展 光电导引系统控制界面 四、光电跟踪技术应用及发展 具备视觉系统的工业机器人 五、光电跟踪技术应用 3、工业机器人 4、智能视频监控系统 四、光电跟踪技术应用及发展 智能交通监控 安防 虚拟现实环境中的头盔跟踪 四、光电跟踪技术应用及发展 “图形图像与信号处理应用”研究室研制的跟踪系统 四、光电跟踪技术应用及发展 本科生创新基金——基于DSP的光电图像跟踪处理器 四、光电跟踪技术应用及发展 Horn-Schunck方法 Lucas-Kanade方法 二、运动目标检测方法 光流的求解 （a）人体运动 （b）交通流 二、运动目标检测方法 光流的求解 Motion and Flow Motion estima