自控原理9(第九章418-437).ppt

10) 两种常见的状态转移矩阵。 设 A = diag[?1，? 2，…，? n]，即 A 为对角阵，且具有互异 元素，则： （9-54） 设 A 阵为 (m×m) 约当阵： 则 （9-55） 用幂级数展开式即可证明式(9-54)和式(9-55)成立。 [例9-6] 设系统的状态方程为： 试求状态转移矩阵及状态方程的解。 [解] 由于本例是线性定常系统，故状态转移矩阵可写作： 此题中： 因而有： 状态方程的解为： [例9-7] 设系统状态方程为： 试求状态方程的解。 [解] 用拉氏变换求解： [例9-8] 已知状态转移矩阵为： 试求? ?1(t)，A。 [解] 根据状态转移矩阵的运算性质有： (3) 非奇次状态方程的解 状态方程： (9-56) 称为非奇次状态方程，有如下两种解法： 1) 积分法。由式(9-56)可得： 由于： 积分可得： （9-57） 式中第一项是对初始状态的响应，第二项是对输入作用的响 应。若取 t0 作为初始时刻，则有： 2) 拉普拉斯变换法。将式(9-56)两端取拉氏变换，有： 结果与式(9-57)相同。上式又可表示为： (9-59) 有时利用式 (9-59) 求解更为方便。 [例9-9] 系统状态方程为： 且 x(0)=[x1(0) x2(0)]T，试求在 u (t) = l (t) 作用下状态方程的解。 [解] 由于 u(t) =1，u (t ?? ) =1，根据式 (9-59)可得： 由例9-7已求得： 故： 6．系统的传递函数矩阵 则： (9-61) 系统的传递函数矩阵表达式为： (9-62) 若输入 u 为 p 维向量，输出 y 为 q 维向量，则 G(s) 为 (q×p) 矩 阵。式(9-61)的展开式为： 式中，Gij (s) (i =1, 2, …, q; j =l, 2, … , p) 表示第 i 个输出量与