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网络控制系统稳定性分析 王菲菲 Analysis of Stability for Network Control Systems FeiFei-Wang 摘要 网络控制技术是随着控制技术、网络通信技术以及计算机技术的发展逐渐发展起来的一名新兴学科。网络控制系统具有系统连接少、可靠性高、结构灵活、易于系统扩展和维护以及能够实现信息资源共享等优点。然而，由于通信网络的介入，会产生一些新的问题，如网络诱导时延、数据包丢失、网络调度等，都会使得控制系统的分析和综合更为复杂。本文分别对网络诱导时延和数据包的丢失以及网络调度算法进行了分析和研究。最后对全文进行了总结，并对网络控制技术的未来进行了展望。 Abstract The network control system is an emerging discipline which along with the control technology, the network communication as well as the computer technology development. The advantage of NCSs are reduced system wiring, case of maintenance and diagnosis, and increased system agility. however, the insertion of the communication network in the feedback control loop, some new issue such an networked included time-delay, network packets dropping and network scheduling appear ,which all make the analysis and design of an NCS complex. In this thesis we studied stabilization of NCSs when induced time-delay and network packets dropping are considered. Last, the summary of the thesis, and the prospect of NCSs are presented. 关键字 网络控制系统,诱导时延,数据包,调度 Keyword Network Control System, Time-delay, Network Packets, Scheduling 1 绪论 1.1网络控制系统的发展 网络控制系统（Network?Control?System，NCS）的性能不仅依赖于控制策略及控制规律的设计，而且还受到网络通信和网络资源的限制。 是感器、控制器、执行等冲撞、重传等现象的发生，使得数据在传输过程中不可避免地存在时延时延由于受到网络所采用的通讯协议、负载状况、网络速率以及数据包大小等情况到影响，呈现出或固定或随机，或有界或无界的特征给控制系统的分析和设计带来困难r 的开关线路，当开关闭合时，数据开始传输；当开关打开时，数据丢失。其模型即为一个异步动态系统，如图2.1所示。 图2.1 异步动态系统结构图 这里假定原控制系统是稳定的，且控制系统中网络只存在于被控对象到控制器之间。 系统的动态特性可以为： 取系统的增广矩阵为： 则存在数据包丢失的网络闭环系统就可以表示为下述形式：  其中：s=1,2。 开关在1的位置时： 开关在2的位置时： 2.3采样周期及扰动对NCS稳定性的影响 在NCS中，传感器的采用周期是指传感器对一模拟量进行采样时，两次采样之间的时间间隔。采样周期的选择甚为重要，如果采样周期过长，将引起有用信号的严重丢失，是系统品质变差。反之，如果采样周期过短，则两次实测值的变化量太小，增加不必要的网络负载，可能导致网络拥塞，数据包丢失，时延增加，使系统不稳定性增加。 在系统分析和设计中，扰动也是要考虑的问题之一，他与系统规模、网络结构、通信方式、数据传输率和外部因素等有关。扰动有很强的随机性和不确定性，而且种类较多，常见的扰动有阶跃、脉冲、斜坡、正弦和随机扰动等。 对采样周期的适当选取和对扰动的有效抑制也能够改善网络控制系统的性能，我们在系统分析和设计中也要将其列入考虑因素。 2.4 网络调度 在NCS中，调度是指系统节点在共享网络中发送数据出现碰撞时，规定数据包以怎样的优先级（顺序）和何时发送数据包的问题。网络调度的目的是尽量避免网络中冲突和拥塞现象的发生，从而减少网络诱导时延和数据包丢失。目前，网络