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第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.1 计算机控制系统的信号形式 多数受控物理参数的连续模拟信号 计算机所能处理的离散数字量 在许多实际系统中，采样器即为A/D转换器 全部工作由计算机时钟同步 A/D 计算机 D/A 受控制对象 传感器 e(t) e(kT) u(kT) u(t) c(t) r(t) + - 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2 信号采样与保持 2.2.1 采样定理 t o f(t) f(t) k f*(t) 控制信号 f*(t) t T o △ (a) (b) (c) 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.2 量化和量化误差： 采样信号是时间上离散而幅值上连续的信号，需要经A/D转换进行编码，才能用计算机进行处理。 量化单位为： 讲义P9 将会引起极限环或死区 见冯勇P361~P383 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.3 孔径时间及采样保持 1) 孔径时间 A/D变换字长，讲义P10 A/D编程 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2) 采样保持 3) 模拟量输出保持器 - + - + f(t) A1 A2 f*(t) 控制信号 C K 计 算 机 D/A 转 换 器 - + - + - + 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3 Z变换 2.3.1 Z变换的定义 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3.2 z变