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任务间通信与同步 事件控制块ECB 事件控制块ECB数据结构 任务和ISR之间的通信方式 任务和ISR之间的通信方式 等待任务列表 使任务进入/脱离等待状态 在等待事件的任务列表中查找优先级最高的任务 空闲ECB的管理 ECB的基本操作 ECB的基本操作（续） 同步与互斥 当处理临界段代码时，需要关中断，处理完毕后，再开中断； 关中断时间是实时内核最重要的指标之一； 在实际应用中，关中断的时间很大程度中取决于微处理器的结构和编译器生成的代码质量； ?C/OS-II定义两个宏开关中断:OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL(); OS_CRITICAL_METHOD==1 用处理器指令关中断，执行OS_ENTER_CRITICAL()，开中断执行OS_EXIT_CRITICAL()； OS_CRITICAL_METHOD==2 实现OS_ENTER_CRITICAL()时，先在堆栈中保存中断的开/关状态，然后再关中断；实现OS_EXIT_CRITICAL()时，从堆栈中弹出原来中断的开/关状态； OS_CRITICAL_METHOD==3 把当前处理器的状态字保存在局部变量中（如OS_CPU_SR，关中断时保存，开中断时恢复 信号量 任务、ISR和信号量的关系 创建一个信号量 等待一个信号量 发送一个信号量 无等待地请求一个信号量 查询一个信号量的当前状态 任务间通信 共享内存 消息邮箱 任务、ISR和消息邮箱的关系 邮箱的系统服务（1） 邮箱的系统服务（2） 样例程序（1） 样例程序（2） 消息队列 消息队列的体系结构 回忆一下ECB数据结构 队列控制块 消息队列的数据结构 空闲队列控制块的管理 消息缓冲区 创建一个消息队列 队列控制块与事件控制块 请求消息队列中的消息 向消息队列发送一个消息 清空操作与查询操作 样例程序（1） 样例程序（2） 概述 malloc/free？ ?C/OS中的存储管理 内存分区示意图 内存控制块 内存管理初始化 创建一个内存分区 分配一个内存块 释放一个内存块 等待一个内存块 OSMboxCreate()：创建一个邮箱 在创建邮箱时，须分配一个ECB，并使用其中的字段OSEventPtr指针来存放消息的地址； OS_EVENT *OSMboxCreate(void *msg); msg：指针的初始值，一般情形下为NULL。 OSMboxPend()：等待一个邮箱中的消息 若邮箱为满，将其内容（某消息的地址）返回；若邮箱为空，当前任务将被阻塞，直到邮箱中有了消息或等待超时； OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err); OSMboxPost()：发送一个消息到邮箱中 如果有任务在等待该消息，将其中的最高优先级任务从等待列表中删除，变为就绪状态； OSMboxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg); OSMboxAccept()：无等待地请求邮箱消息 若邮箱为满，返回它的当前内容；若邮箱为空，返回空指针； OSMboxAccept (OS_EVENT *pevent); OSMboxQuery()：查询一个邮箱的状态 OSMboxQuery (OS_EVENT *pevent, OS_MBOX_DATA *pdata)； OSMboxCreate()函数 OS_EVENT *CommMbox; void main(void){ ... OSInit(); ... CommMbox = OSMboxCreate((void*)0); ...  OSStart(); } OSMboxPend()函数 void CommTask(void *pdata) { INT8U err; void *msg; pdata = pdata; for (;;) { ... msg =OSMboxPend(CommMbox, 10, err);  if(err == OS_NO_ERR) { /* 收到消息时的代码 */ } else { /* 未收到消息时的代码*/ } } OSMboxPost()函数 OS_EVENT *CommMbox; INT8U CommRxBuf[100]; void CommTaskRx(void *pdata) { INT8U err; ... for (;;) { ... err = OSMboxPost(CommMbo