第7章离散状态空间设计法.ppt

第七章 离散状态空间设计法 7.1 概述 离散状态空间设计法是利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计出满足要求算机控制系统。 离散状态空间设计法的主要优点是能够处理多输入—多输出系统、时变系统和非线性系统等.由于计算机越来越多地应用于控制系统，离散状态空间设计法正逐渐受到人们的重视和普及应用。 离散状态空间法通常是与最优控制和最优状态估计联系在一起的。 7.2 离散系统的能控性和能观测性 能控性指的是控制作用对被控系统影响的可能性 如果在一个有限的时间间隔里，可以用一个无约束的控制向量，使得系统由初始状态x(t0)转移到终点状态x(tf),那么系统就称为在时间t0 可控。 能观测性反映了由系统的量测，确定系统状态的可能性。 如果系统在状态x(t0)，可通过在一个有限的时间间隔内，由输出量的观测值确定，那么系统就称作在时间t0 是能观测的。 能控性和能观测性从状态的控制能力和状态的测辨能力两个方面揭示了控制系统构成的两个基本问题 7．2．1 离散系统的能控性 例 7.1 7.2 7.2.2 离散系统的能观测性 例7.3 7.4 7.3 离散状态空间设计法 离散状态空间设计法的步骤 （1）对连续对象离散化 （2）计算能使y(t)经过N个采样周期单调到达稳态的数字调节的输出序列u(kT). （3）计算误差序列e(kT)=r(kT)-y(kT). （4）分别对u(kT),e(kT)取Z变换，取两者之比，即得到数字调节器的Z传递函数 例７.5 2.N=2 (无纹波) 例 7.6 7.7 7.8 7.9 7.5 离散二次型指标的最优控制 例7.12 7.6 离散系统的最大值原理 7.7 离散时间线性调节器 7.8 几个矩阵运算的结果 * 1. N=1 3。N=3 （控制作用受约束系统） 7.4 最小能量控制系统的设计 例 7.10 *