《自动控制理论(第3版)》邹伯敏课件第07章.ppt

第七章 离散化控制系统 第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类系统为采样控制系统。 第二节 信号的采样与复现 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 第七节 离散控制系统的数字校正 第八节 MATLAB在离散控制系统中的应用 图7-34 s、z平面上的极点分布及其对应的脉冲响应 由于 即 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，每隔180°采一次，采样后的输出为正负交替的脉冲序列。 ⑶ 自动控制理论 图7-35 s、z平面上的极点分布与其脉冲响应的对应关系 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次， 闭环极点尽可能配置在Z平面上单位圆内正实轴的附近，且距坐标原点的距离越小越好。 自动控制理论 三、离散系统的稳态误差 图7-36 离散控制系统 自动控制理论 条件：系统稳定，且 不含Z=1的二重及二重以上极点。 1、阶跃输入 静态位置误差系数