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经济型系统机械手的整体描绘 Manipulators overall description 2.1.1机械手整体规划的类型 Types of overall planning of 2.1.1 manipulator 工业机械手的规划方法首要有四种：直角坐标规划，圆柱坐标规划，球坐标规划和关节型规划。各规划方法及其相应的特色，别离分析 Planning method for industrial manipulators to basically have four kinds: the Cartesian coordinate planning, cylindrical coordinate planning, spherical coordinate planning and joint planning. The planning method and its corresponding characteristics, separation analysis 1.直角坐标机械手规划特色 The 1 Cartesian coordinate manipulator planning characteristics 直角坐标机械手的空间运动是用三个彼此笔直的直线运动来完结的，如图2-1.a。因为直线运动易于完结全闭环的方位操控，因而，其运动方位精度高，但此品种型机