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自动化专业课程设计 基于单片机的直流电机转速控制 学生学号： 34345555565 学生姓名： 不能说 班 级： 指导教师： 王宇超 起止日期： 哈尔滨工程大学自动化学院 基于单片机的直流电机转速控制 设计要求 设计方案 方案的比较与选择 控制芯片选择 方案一：STC89C51单片机 STC89C51RC是采用8051核的ISP在系统可编程芯片，最高工作时钟频率为80MHz，是一款基础的入门单片机，具有低功耗、廉价、性能稳定的优点，广泛应用于工业测控系统之中。但是内部资源有限，AD、PWM输出等功能要靠扩展外设芯片来完成，增加硬件和软件负担。 方案2：飞思卡尔K60单片机 飞思卡尔Kinetis系列的MK60DN512ZVLQ10型微控制器，CPU频率为100MHz，内核为ARM Cortex－M4，具有32通道的DMA用于与外设进行数据传输。Cortex－M4内核针是ARM对经典单片机应用而设计，具有成本低、功耗小、中断响应快、处理效率高等特点，尤其适用于实时控制系统。另外，K60丰富的内部资源更利于功能的扩展及系统调试。 因此，采用方案二，选用飞思卡尔K60单片机为控制芯片。 电机驱动选择 方案一：LM298N驱动芯片 LM298N是常见的直流电机全桥驱动电路，内部包含4通道逻辑驱动电路。其具有电路简单、成本相对低廉、可靠性高等优点，但是电路可通过电流最大只有2A，而且该芯片的内阻大，电路运行发热量大。 方案一：BTS7960驱动芯片 BTS7960为半桥驱动芯片，通过两个BTS7960芯片的结合，形成全桥驱动结构。相比由LM298全桥芯片构成的驱动电路而言，其可通过的最高电流大大提高，可达43A，同时内阻小，发热量明显减小，电路稳定性高。 因此，采用方案二，选用BTS7960为电机驱动芯片。 光电编码器选择 方案一：独立光电编码器+联轴器 此方案的有点是原件容易获取，对电机的选择更为自由灵活且成本较低。然而在硬件搭建过程中发现光电编码器和直流电机固定较为困难，很难做到较好的同轴，电机抖动较大，对速度采集造成一定影响。并且独立光电编码器与单片机链接时需要外加上拉电路，增加了电路的复杂程度。 方案二：带编码器的直流电机 很好的解决了编码器与电机不同轴的问题，减少了系统扰动，提高了控制精度。同时无需额外的外部电路，更易实现。 系统整体方案 本设计采用飞思卡尔基于ARM Cortex－M4内核的32位微控制器Kinetis K60系列的MK60DN512ZVLQ10控制器，它能完成电机调速、控制运算、检测调速器工作状态以及与外部设备通信联络等功能。执行器驱动机构由H桥驱动电路构成。执行器为伺服直流电机。传感器选用光电编码器。同时加入显示器和矩阵电盘等人机接口。 图1调速系统方案 原理论证 直流电机的工作原理 依据直流电机的机械特性知，直流电机的调速方案有三种：改变电源电压；改变电枢电阻；弱磁调速（即改变励磁磁通）。改变电枢电阻的方法会引起电机机械特性变软，使转速的稳定性变差。弱磁调速在低速时受到磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差。所以在本设计中采用改变电源电压的调速方案。 PWM控速原理 图2是利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理图和输入输出电压波形。在图2(a)中，当开关栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Us。t1秒后，栅极输入变为低电平，开关管截至，电动机电枢两端电压为0。t2秒后，栅极输入重新变为高电平。开关管重复前面的动作。这样，对应着输入电平的高低。直流电动机绕组两端的电压波形如图2(b)所示。电动机绕组两端的电压平均值为： ，式中α为占空比，α=t1/T。 通过改变α的值可以改变电枢绕组两端电压的平均值，从而达到调速的目的，这是PWM调速原理。 图2PWM调速控制的原理图和输入输出电压波形 设计内容 硬件设计 调速部分 BTS7960是一个半桥驱动芯片，INH引脚为高电平，使能BTS7960。IN引脚用于确定哪个MOSFET导通。IN=1且INH=1时，高边MOSFET导通，OUT引脚输出高电平；IN=0且INH=1时，低边MOSFET导通，OUT引脚输出低电平。SR引脚外接电阻的大小，可以调节MOS管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。IS引脚是电流检测输出引脚。 MK60DN512ZVLQ10是一款32位的微控制器芯片，该芯片具有集合了PWM，PIT等多个功能的Flex定时器模块，通过这个模块，可以输出所要的PWM波灵活地