MATLAB仿真连续PID控制.docx

?MATLAB仿真连续PID控制姓 名： 学 号：学 院: 机械工程学院年 级： 专 业: PID控制原理：PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。其输入e(t）与输出u(t）的关系为：u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t其中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。由此可得它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]PID控制理论和应用的关键是，利用比例、积分、微分计算出控制量，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。1）比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差：2）积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。仿真实验步骤：打开电脑中的matlab软件，输入simulink，打开matlab自带的simulink模块。在simulink中新建一个model文件，将阶跃信号源、PID、传递函数、Scope等移入软件中。在传递函数中键入正确的传递函数。G(s)=连接各个模块，模拟仿真，观察输出的波形。调整PID三个参数的值，直到调整到一个振荡小，反应快的参数为止。依次改变PID的P、I、D的值，观察其对输出的影响，记录下波形。MATLAB仿真实验图：仿真实验数据：1.经过调试后，选择P=10，I=8，D=20。先改变P的值，使依次P=10，P=20，P=5，可得：其中蓝线的P=10，绿线的P=15，红线的P=5。2.再改变I的值，使依次I=8，I=15，I=1，可得：其中蓝线的I=8，绿线的I=15，红线的I=1。3.再改变D的值，使依次D=20，D=30，D=10，可得：其中蓝线的D=20，绿线的D=30，红线的D=10。4.调整PID为P=0.9，I=0.05，D=6得输出图：结论由上述的实验我们可知： P，比例控制输出存在误差，p值越大振荡越大。I，积分控制推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。D，微分控制具有预测误差变化的趋势，D值越大，