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实验六 线性系统的根轨迹分析一、实验目的1、掌握使用MATLAB绘制控制系统根轨迹图的方法；2、掌握根据根轨迹法对控制系统进行性能分析方法。二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。三、实验举例 已知系统开环传递函数为 求：绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。解：1、绘制控制系统的根轨迹图 MATLAB提供rlocus（）函数来绘制系统的根轨迹图，其调用格式为rlocus（num，den） 或 [k,p]= rlocusfind（num，den）在MATLAB命令窗口提示符下键入： （符号表示回车）k=[1] z=[ ] p=[0 -1 -2] [num,den]=zp2tf（z,p,k） 零极点模型转换为多项式模型rlous(num,den) 绘制控制系统的根轨迹图grid 绘制坐标 屏幕显示系统的根轨迹图形。2、分析根轨迹的一般规律1）根轨迹3条，分别从起点（0,0）、（-1,0）和（-2,0）出发，随着k值从 变化，趋向无穷远处。2）位于负实轴上的根轨迹（-，-2）和（-1, 0）区段，其对应的阻尼，超调量为0，系统处于过阻尼状态而且在远离虚轴的方向，增益k增大，振荡频率随之提高，系统动态衰减速率相应加大。3）在根轨迹分离点（-0.432， 0）处，对应于阻尼，超调量为0，开环增益K=0.385，系统处于临界阻尼状态。4）根轨迹经过分离点后