理论力学_运动学部分.ppt

运动学 二） 直角坐标法 三）自然法 * 运动学是研究物体运动几何性质的科学。是从几何学方面来研究物体的机械运动，不研究物体的运动规律与力、惯性等物理因素的关系，单独研究物体运动的几何性质，包括：运动方程、轨迹、速度和加速度等。 由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称为参考体，固结于参考体上的坐标系称为参考系。只有明确参考系来分析物体的运动才有意义。 时间概念要明确：瞬时和时间间隔。 运动学所研究的力学模型为：点和刚体。 一、点的运动学描述 二、刚体的简单运动 三、点的合成运动 四、刚体的平面运动 五、例题及练习 内容提纲： 1. 运动方程 矢端曲线即为动点运动轨迹 一）矢量法 2. 速度 沿动点运动轨迹的切线，并与点运动的方向一致。 3. 加速度 也是点运动轨迹的参数方程 1. 运动方程 2. 速度 3. 加速度 1. 运动方程 2. 点的速度 3. 点的切向加速度和法向加速度 an沿主法线，指向曲率中心。 一）刚体的平移 包括：直线平移和曲线平移 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 二）刚体的定轴转动 1）转动方程 即：刚体绕定轴转动的运动方程。 1. 转动方程、角速度和角加速度 2）角速度 　　如果ω与α同号，则转动是加速的；如果ω与α异号，则转动是减速的。 3）角加速度 1）速度 2.转动刚体上各点的速度和加速度 方向沿圆周的切线而指向转动的一方 （a）切向加速度为： 2) 加速度 （b）法向加速度为： 方向沿圆周的切线 方向与速度垂直并指向轴线 2．动点：所研究的点（运动着的点）。 1．坐标系： 　 1）定参考系：固结于地面上或相对地面不动的物体上的坐标系，简称定系。　 2）动参考系：固结于相对于地面运动物体上的坐标系，简称动系。 一）几个概念与原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，对两个坐标系都有运动 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。 3．动点的选择原则： 4．动系的选择原则： 牵连点：在任意瞬时，动系中与动点相重合的点。 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加 速度 相对运动中,动点的轨迹、速度和加速度称为相对轨迹、相对 速度 与相对加速度 。 绝对运动中,动点的轨迹、速度与加速度称为绝对轨迹、绝对 速度　与绝对加速度 。 点的运动 刚体的运动 5．三种运动及三种速度与三种加速度。 １）绝对运动：动点相对定系的运动。 ２）相对运动：动点相对动系的运动。 ３）牵连运动：动系相对于定系的运动 在分析三种运动时，必须明确站在什么地方看什么物体的运动 在用点的合成运动概念做题时，一定要首先声明所选的动点和动系，定系一般不用声明，也不用画出，动参考系建于哪个物体上需用文字说明，可以画出也可以不画出。 注意： 在静(动)力学中求约束力时，用来表示约束力的符号一般具有任意性，无硬性规定，在其他地方也有这样的情况。但在表示绝对、相对、牵连速度与加速度时，一般要用上面规定的符号表示，因为基本在国内所有理论力学教材和其他教材中，都用这种符号，这已经约定俗成。 二） 点的速度合成定理 据此式画出的平行四边形称为速度平行四边形，可求解两个未知量。 适用于动系做任何运动。 在绝对、牵连、相对速度能直观观察出的情况，可按直观观察结果画出三种速度，若绝对速度不在牵连、相对速度的对角线上，则观察结果有误。在三种速度不能完全观察出的情况，可按题给条件假设某种速度方向，最后以绝对速度在以牵连、相对速度为邻边所形成的平行四边形的对角线上为准。 三） 点的加速度合成定理 1. 当动系为平移时： 2. 当动系为转动时： 式中 称为科氏加速度。 或 或 刚体的平面运动可以看作为平移与转动的合成，也可看作为绕不断运动的轴的转动。 刚体的平面运动可简化为与固定平面平行的平面图形在它自身平面内的运动。即在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度。 刚体的平面运动可以分解为随基点的平移和绕基点的转动。 随基点平移的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关，基点的选取是任意的 (通常选取运动情况已知的点作为基点) 。 一）刚体平面运动的描述 二）平面图形上各点的速度 1. 基点法： 2. 速度投影法： 3. 速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公