自动控制原理讲稿01.pptVIP

Part 1.6 控制理论的历史和发展 前期控制 (1400BC-1900) 经典控制 (1935-1950) 现代控制 (1950-Now) 工业机器 空间技术 控制理论 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)。 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)。 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯。 (BC250年)。 前期控制（1400BC-1900） 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 俄国A.M. Lyapunov李雅普诺夫博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)。 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(