ABB程序中文简介.docxVIP

ABB机器人编程与测试一、程序储存器(Programmemory)的组成：　　应用程序(Program)　　系统模块(Systemmodules)　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。1、应用程序(Program)的组成：　·主模块(Mainmodule)?????????? 主程序(Mainroutine)?????????? 程序数据(Programdata)?????????? 例行程序(Routines)　·程序模块(Programmodules)?????????? 程序数据(Programdata)?????????? 例行程序(Routines)2、系统模块(Systemmodules)的组成：　·系统数据(Systemdata)　·例行程序(Routines)　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。二、编程窗口：1、菜单键File：　　1、?Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)　　2、?New:新建一个程序。　　3?、Saveprogram?:存储更改后的现有程序。　　4?、Saveprogramas:存储一个新程序。　　5?、Print: 打印程序，现已经不使用。　　6、?Preferences:定义用户化指令集。　　7、?Checkprogram?:检验程序，光标会提示错误。　　8?、Close:在程序储存器中关闭程序。　　9、?Savemodule?:存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)　　0、?Savemoduleas?:?存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)2、菜单键Edit：　　1、?Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。　　2?、Copy?:复制。　　3?、Paste?:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。　　4、?GotoTop:将光标移至顶端。　　5、?GotoBottom?:将光标移至底端。　　6?、Mark?:定义一块，涂黑部分。　　7、?ChangeSelected?:修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。　　8?、Showvalue:?输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。　　9、?Modpos?:修改机器人位置，功能键上有。　　0、?Search:寻找指令，程序复杂时很有用。3、菜单键IPL1与IPL2：IPL1与IPL2为指令目录。　　其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。4、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。Test为编程窗口与测试窗口切换键。三、指令：1、基本运动指令：　　MoveL:线性运动?? (Linear)　　MoveJ:关节轴运动? (Joint)　　MoveC?:圆周运动?? (Circular)　　p1：目标位置。(robtarget)　　v100：运行速度mm/s。(speeddata)　　z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)　　tool1：工具中心点TCP。(tooldata)（1）速度选择：mm/s　·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。　·机器人运行速度属于数据类型speeddata。　·常用运行速度在Base模块中已经定义。　·特殊速度可自行定义。　·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。（2）转弯区尺寸选择：mm　·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。　·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。　·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。　·特殊转弯区尺寸可自行定义。　·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。　·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。　·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。　·尽量使用较大的转弯区尺寸。（3）参变量：　　光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。　·[\Conc](switch)　　协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。　·[ToPoint](robtarget)　　在采用新指令时，目标点自动生成*。　·[\V](num)　　定义速度mm/s。　·[\T](num)　　定义时间s。通过时间决定速度。　·[\Z](n