第五讲-三维观察.pptxVIP

第五讲 三维观察回顾：照相机与OpenGL渲染管线模型变换-摆放物体从物体坐标系到世界坐标系视图变换-摆放相机从世界坐标系到相机坐标系投影变换-调整焦距确定放大倍数视口变换-选择底片确定照片大小顶点变换的步骤视图变换与模型变换视图变换相当于把照相机固定在三脚架上，并使它对准场景。模型变换设置模型的位置和方向选择视图变换还是模型变换？本质上是一致的把这两种变换割裂开来是没有意义的有时候使用一种变换要比使用另外一种变换要方便得多如何描述位置？坐标系统用于描述点在空间中的位置坐标系统同一个点，在不同坐标系中的表达是不一样的在图形学中，选择合适的坐标系至关重要例如，给定一个点和一个长方体，应当如何选择坐标系，使得判断点是否在长方体内更简单？如何表达变换？回顾：矩阵二维数组？线性空间中变换的描述图形学需要表达哪些变换？平移（Translate）旋转（Rotate）缩放（Scale）仿射变换二维变换我们用p=(x,y)描述平面上的一点一般记为列向量二维变换我们将一个二维的线性变换M记为那么对点p做变换有旋转的矩阵表达绕原点旋转缩放的矩阵表达平移的矩阵表达齐次坐标扩展一维看上去不自然，但使得图形学中的变换操作更简便齐次坐标系下的变换齐次坐标采用齐次坐标意味着什么？将平移、旋转和缩放等仿射变换统一为矩阵乘法操作在软硬件实现上更简单思考在齐次坐标中如何区分向量和点？向量和点在齐次坐标中的区别 点 向量变换的叠加顺序很重要！三维变换=??=一般变换平移三维坐标系右手系zyx左手系zy+z (lhc)x+z (rhc)yx用四维向量表达一个点需要注意坐标系方向缩放yx均匀缩放a = b = c = ? z压扁a = b = 1, c = ? 投影a = b = 1, c = 0 反向a = b = 1, c = -1 拉伸a = b = 1, c = 4 三维旋转绕x轴旋转 y ? z绕y轴旋转 z ? x绕z轴旋转 x ? y旋转不可交换顺序！绕任意轴旋转yp’pqabovxzbp’q||a||sinqpa||a||cosqb可由向量代数推导向量归一化： ||v|| = 1记 o = (p?v)v记 a = p – o记 b = v ? a, (注意||b||=||a||)则有 p’ = o + a cos q + b sin q旋转一个点较为简单但对一个网格模型中所有的点的计算较为复杂任意旋转寻找一个旋转矩阵以表达绕任意单位向量v 旋转qv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1yqvvvqxxzzzz[ ]=[ ][ ][ ]Rotateby qabout zRotateby qabout vRotatev to zRotatez to v将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1yzvvyzvdxyvz将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1yzvvyzvdxfxyvz将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)有cosfx = zv/d ， sinfx = yv/d将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1y将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)有cosfx = zv/d ， sinfx = yv/d将v绕x轴旋转 fx ，到xz 平面zvvyzvdxfxyvz将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1y将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)有cosfx = zv/d ， sinfx = yv/d将v绕x轴旋转 fx ，到xz 平面vxfxzvxz将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1y将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)有cosfx = zv/d ， sinfx = yv/d将v绕x轴旋转 fx ，到xz 平面有 cosfy = d ， sinfy = xvvxdfy1xvzvxz将 v 旋转到 zv = (xv,yv,zv), xv2+yv2+zv2=1y将 v 投影到yz 平面 并记 d = sqrt(yv2 + zv2)有cosfx = zv/d ， sinfx = yv/d将v绕x轴旋转 fx ，到xz 平面有 cosfy = d ， sinfy = xv将 vxz 绕y旋转fy 到z轴vxfxfyzvxz绕 v旋转q ?记 Rv(q) 为绕任意方向v旋转q的旋转矩阵记(Rx Ry)为将v旋转到z的旋转矩阵（积）则有Rv(q