多变量运动控制系统(天津大学自动化系)精读.ppt

设计与选型 图尔克公司WIM系列磁感式线性位移传感器采用一种全新感应功能原理，输出的模拟量电流或电压信号与永久磁块位置成比例。这种传感器采用紧凑外形设计，具有对位置磁块的微小侧向偏移进行补偿的功能。其重复精确度为测量范围的±0.5%，温度漂移为0.09%/℃。 这种新的传感器系列不仅可简单经济解决各种常规工程应用(如在夹紧汽缸中)，也可完成机器人和装卸机构中的许多位置或位移检测任务。 由于位置磁块的轴向磁化，因此传感器对于磁块位置的横向偏移不敏感。这种产品适用于在检测方向上有被磁化的特殊定位磁块的许多应用(如通过旋转式流量计或球阀的监控)。 WIM系列结构坚固，并具有3种不同测量长度(30、70、110mm)和多种不同位置磁块。这种非接触和无摩擦的传感器应用非常广泛。 5、控制系统的分析与设计 设计与选型 5、控制系统的分析与设计 5、控制系统的分析与设计 整机数学模型 系统状态列写状态方程如下： 5、控制系统的分析与设计 5、控制系统的分析与设计 张力最优调节器选择 工程数据处理 带常值输入的最优调节器 无限时间状态调节器 线性二次型最优调节器 最优理论 5、控制系统的分析与设计 构造带常值扰动的最优调节器： 受控系统系统有常值干扰时，组成闭环反馈控制后，直接加给受控系统的控制作用，稳态时必定是一个常值。这个常值是用来维持系统有一定的输出，用以克服常值干扰造成的误差。对于这种情况，设计最优控制系统仍使用通常的二次型指标函数，是不可能得到实用结果的，因为积分号下有常值时，无限积分值将趋于无穷大。因此，必须修改性能指标函数。选用如下式的指标函数形式是合适的，即选用： 因为u1是趋向于0的衰减函数，这就保证了它是有限值。这样处理的结果相当于在原受控系统上增加了一个积分环节。这种增加了一个附加环节的系统相对于原系统叫增广系统。 对于有外输入作用和干扰作用的调节器问题，就可以通过增广系统将其归一化为标准调节器问题来处理。 5、控制系统的分析与设计 考虑完全可控系统： 式中 是某一恒值扰动。我们要设计一种线性最优调节器，使得当时间t趋于无限长时，状态矢量 及其导数 都趋近于零。显然，这就意味着要求： 如果存在一个矩阵M，使 = M，那么，就可以选取 使条件得到满足。 现假设存在这样一个矩阵M。于是，上述方程可以写成： 性能指标: 5、控制系统的分析与设计 令： 则： 定义新的状态矢量： 新的控制矢量： 新矩阵 ： 可建立增广系统： 性能指标： 5、控制系统的分析与设计 增广系统结构图 ： 5、控制系统的分析与设计 假设阵对 完全可控，那么，基于系统和性能指标的最优控制存在、唯一，且为： 或 令： 上式可写成： 令： (1) 如果对于任一满足的 和 的 和 ， 阵对 完全可观测，那么闭环系统： 是渐进稳定的. 5、控制系统的分析与设计 因此有： 在这里假设初始条件 和 ，是为了突出扰动 对系统的影响，如果必要， 和 也可以不为零。 利用原系统方程，输入 可以利用状态矢量 及其导数 表示成： 满秩，因此， 存在。将上式代入式(1)，得到： 令： 则代入上式可得： 对上式两边积分，得到： 5、控制系统的分析与设计 结论： 由上式可以看出， 最优控制可用一比例加积分状态反馈控制来实现。 5、控制系统的分析与设计 工程实用数据处理： 下面从工程实用角度出发对数据做出处理。以2号机架为例，忽略小系数项 其中： 5、控制系统的分析与设计 参见状态方程，注意到： 于是 : 于是 :