自动控制原理_线性系统串联校正.docxVIP

线性系统串联校正专业班级 学 号姓 名任课老师学院名称电气信息学院 一、实验目的1．熟练掌握用MATLAB语句绘制频域曲线。2．掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。3．掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。二、基础知识控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正，使之达到要求的性能指标。最常用的经典校正方法有根轨迹法和频域法。而常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正和超前滞后校正装置。本实验主要讨论在MATLAB环境下进行串联校正设计。三、实验内容1．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数，相位裕量，增益裕量。解：（1）根据题意，则校正后系统的增益，取求出现系统的相角裕度。num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000;[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0);[mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);[gm1,pm1,wcg1,wcp1]margin(num0,den0) 运行结果：ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165Bode图如下：由图像可知可知，原系统在满足静态速度误差之后，幅值裕度为无穷大，相角裕度，，不满足指标要求，因此采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。（2）确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。程序代码：%****************求出校正前系统相角裕量********************%num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000;[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0);[mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);[gm1,pm1,wcg1,wcp1];margin(num0,den0);%****************求出a的值*******************************%e=7.8; r=50; r0=pm1;phic=(r-r0+e)*pi/180;alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic));%****************求出T得校正函数Gc***********************%[il,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha)));wc=w(ii); T=1/(wc*sqrt(alpha));numc=[alpha*T,1]; denc=[T,1];%****************求出校正之后函数***********************%[num,den]=series(num0,den0,numc,denc); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);printsys(numc,denc) disp(校正之后的系统开环传递函数为:);printsys(num,den)%****************求在Bode图上显示具体参数***************%[mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),--,w,20*log10(mag2),-.);grid; ylabel(幅值(db)); title([校正前：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm1)),db,相位裕量=,num2str(pm1),0]);subplot(2,1,2); semilogx(w,phase,w,phase1,--,w,phase2,-,w,(w-180-w),:);grid; ylabel(相位(0)); xlabel(频率(rad/sec));title([校正后：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm)),db,相位裕量=,num2str(pm),0]);校正后系统满足设计要求。校正函数为:num/den = 0.34038 s + 1 ------------- 0.05828 s + 1校正之后的系统开环传递函数为:num/den = 6.8077 s + 20 ----------------------------- 0.05828 s^3 + 1.0583 s^2 + s（3）建立SIMULING仿真：校正前仿真模型：校正前阶跃响应波形：校正后仿真模型：校正后阶跃响应波形：由以上阶跃响应波