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谢谢！ Short-Span Seeking Control of Hard Disk Drive with Vibration Suppression PTC 带振动抑制完全跟踪控制的硬盘驱动器的窄跨度寻道控制 学生：王雪 学号：20111302018 主要内容 1 简介 2 完全跟踪控制 3 振动抑制完全跟踪控制 4 仿真及结论 1 简介 1 简介 硬盘驱动的磁头定位控制器通常有两部分控制：轨道搜索控制和轨道跟随控制。 轨道跟随控制：在磁盘旋转造成的振动和干扰作用下，磁头能够准确的到达期望磁道。 干扰抑制的作用非常重要。 轨道搜索控制：磁头要以很快的速度到达期望轨道，在读取或写入数据时，磁头必须在期望磁道上。 前馈控制的作用非常重要。 宽跨度寻道：搜索距离大，采用模式转换控制器实现。 窄跨度寻道：采用一个具有二阶自由度的控制器实现。 1 简介 作者所在研究团队在硬盘驱动器的窄跨度寻道控制方面的研究经历了三个阶段： 第二阶段：对象为基本振动模型，采用完全跟踪控制算法实现余振的最小化。 第一阶段：对象为刚性时滞模型，采用多率输入前馈补偿控制。 对数据的获取速度要求相当苛刻，不能仅仅考虑刚性模型，还要考虑基本振动模型。 在设计前馈控制器时，只有二阶刚性模型被认为是正则模型。 第三阶段：对象为刚性模型和基本振动模型的组合，采用完全跟踪控制算法实现余振的最小化。 本文提出的算法将保证所有状态变量在采样点对参考轨迹的准确跟踪，为了将完全跟踪控制应用到四阶模型中，状态变量的选择就相当重要。 1 简介 问题：当硬盘驱动器工作在窄跨度寻道模式下时，磁头与磁盘的共振大大限制了硬盘数据的访问速率。 本文提出了一种振动抑制完全跟踪控制方法： 这种方法以可控性、正则性、可实现性为基础； 假设模型为最基本的精确共振模型； 采用多率采样控制方法设计完全跟踪控制前馈控制器来抑制振动。 本文研究内容： 2 完全跟踪控制 采用多率反馈控制 在没有干扰时，正则对象在参考输入的作用下，每个采样周期内状态跟踪误差为零 前馈控制与鲁棒反馈控制相结合，即使实际对象存在模型误差和干扰，也能保证高速精确的跟踪 特点： 2 完全跟踪控制 假定连续时间n阶对象表示为 则在小周期 下的离散时间状态方程为 从左图可以得到，状态的过渡，在时间上有如下关系 下一个时刻 2 完全跟踪控制 离散时间对象 可表示为 其中 得到 r[i]为期望的对象状态轨迹 2 完全跟踪控制 当跟踪误差 由干扰或模型误差引起，则误差可以在鲁棒反馈控制 下得以衰减。 控制作用为 3 振动抑制完全跟踪控制 将主要振动轨迹最小化的方法来实现 并行实现 修正的可控正则性实现 3 振动抑制完全跟踪控制 产生加速度的前馈输入，保证刚体模型的完全跟踪 减少反馈控制器C2[z]相对于目标轨迹的模型误差 通过将主要振动轨迹最小化的方法来实现 给出搜索轨道（将由转动头产生的振动进行最小化） 3 振动抑制完全跟踪控制 磁头位置的轨迹可以通过 的阶跃响应获得 其中 ——响应时间常数 ——主要机械振动的角频率 ——阻尼系数 磁头速度的轨迹可以通过 的脉冲响应获得 对象模型包括刚性部分和振动部分 3 振动抑制完全跟踪控制 并行实现 前面已经知道，对象的传递函数为 不能达到状态空间实现的唯一性。所以一个简单的方法就是采用并行实现，即刚性模型和振动模型的并行。 3 振动抑制完全跟踪控制 3 振动抑制完全跟踪控制 状态空间模型为 状态变量为 ——刚性模型的位置变量 ——刚性模型的速度变量 ——振动模型的位置变量 ——振动模型的速度变量 3 振动抑制完全跟踪控制 修正的可控正则性实现 3 振动抑制完全跟踪控制 前面给出的模型可以转化为 此时的状态空间表示为 3 振动抑制完全跟踪控制 期望的状态为 由于 ， 不代表磁头位置，为了使物理意义更明确，传递函数通过计算得到 4 仿真及结论 对标称模型的仿真及仿真结果 对具体模型的仿真及仿真结果 实验 结论 4 仿真及结论 对标称模型的仿真及仿真结果 仿真的对象为 认为超调和下冲范围在 内，磁道间距为0.504um，对象的标称参数为 期望轨迹， 为可调节参数，用来改变搜索时间 4 仿真及结论 产生振动，因为前馈控制完全跟踪控制没有考虑基本振动模型 4 仿真及结论 在每个输入采样点处，均能到达期望轨迹