计算机控制系统 第3章 第7次课 PID积分微分改进.pptxVIP

3.4 数字PID控制的改进 为了提高控制性能，可以对PID控制进行改进，使PID控制具有更完善的功能。几种典型的改进算法。 饱和效应 积分项的积极作用：在PID控制中的积分项，其作用是消除静差，提高稳定度和精度。 积分项的副作用：主要是饱和、超调。 在一个实际的控制系统中，因受电路或执行元件的物理和机械性能约束（如放大器的饱和[不能超过正负电源]、电动机的最大转速、阀门的最大开度等），控制量及其变化率往往被限制在一个有限的范围内。 饱和效应 当计算所得的控制量或其变化率在限制范围之内时，控制则可按预期的结果进行。 一旦超出限制范围，则实际的执行量就不在是计算值，而是系统执行的饱和临界值，从而得不到期望的效果。这种现象称为“饱和”效应。 a曲线：执行机构不存在极限时的输出y(t)和控制作用u(k); 曲线b：存在限制,仍采用标准PID算法所对应的输出和控制作用。 若设定值突变增加时，PID计算结果很大，超出限制，有效控制量只能取Umax。在Umax的作用下，系统输出上升。但由于控制量受到限制，其增长比没有限制时慢，偏差也比没有限制时持续更长时间保持正值，使得PID算式的积分项有较大的累积值。 当输出达到设定值后，控制作用使输出继续上升。此时e(k)变负，?e(k)不断减小，可是由于之前积累得太多，只有经过相当长的时间?后，才可能u(k) Umax，而使得系统回到正常的控制状态。使得系统输出超调明显，也加长了调节时间。 可见，主要是由于积分项的存在，引起PID运算的“饱和”， 这种饱和称为“积分饱和”。 积分饱和 问题 积分项副作用 在一般的PID调节控制中，由于系统的执行机构线性范围受到限制，当偏差e(k)较大时，如系统在开工、停工或大幅度升、降时，由于积分项的作用，将会产生“积分饱和”现象。 积分饱和增加了:(1)调节时间，(2)超调量！ 这种现象对于变化比较缓慢的对象，如温度、液面调节系统，其影响更为严重。 解决方法：为了消除积分饱和的影响，对标准PID算法进行修正，如积分分离法、遇限削弱法等。 积分饱和 积分分离算法 解决方法之一： 积分分离 思路：在控制量开始跟踪（随控制对象变化）时，取消积分作用，直至被调量接近给定值时，才产生积分作用，保证系统稳态精度。 方法：设给定值为r(k)，测量值为y(k)，最大允许偏差值为? , 则积分分离PID控制为： 积分分离算法 积分分离程序算式 { error=rin-yout; if(abs(error)epsilon) beta=0; else beta=1.0; ei=ei+error*ts; u=kp*error+kd*(error-error_1)/ts+beta*ki*ei; error_1=error;} 积分分离算法 计算机仿真（积分分离算法） 被控对象 延迟时间4个采样周期，被控对象离散化为： ，若T=20s Ref:刘金琨. 先进PID控制及其MATLAB仿真,电子工业出版社，2003 Matlab源代码及效果 遇限削弱积分法 解决方法之二：遇限削弱积分法 思路：一旦控制量进入饱和区，则停止执行增大积分的运算，只执行削弱积分项的累加。 方法：用PID算法计算u(t)值时，首先判断上一次采样时刻控制量u(k-1)，是否已超过限制范围，如果已超出，将根据偏差的符号[ 判断系统的输出是否已进入超调区域]，由此决定是否将偏差计入积分项。 编程： 在计算控制量u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否已经超出限制范围。 若u(k-1)Umax,则只累加负偏差；若u(k-1) - Umax, 则只累加正偏差。 程序： 参见课件所附的C程序（SaturationResitance_PID.c）。 遇限削弱积分法 {error=rin-yout; if((u=UmaxP)(error0)) beta=0; else beta=1.0; if((u=UmaxM)(error0)) beta=0; else beta=1.0; ei=ei+beta*error*ts; u=kp*error+kd*(error-error_1)/ts+ki*ei; error_1=error;} 遇限削弱积分法 积分项的其它改进 （1）梯形积分 －改进原因：减小残差，提高积分项的运算精度。 －改进方法：矩形积分改为梯形积分。 （2）消除积分不灵敏区 －改进原因：由于