高自由度机械手设计.docxVIP

目錄目錄1一、緒論51.1 引言51.2 機械手的概念51.3 機械手的組成51.4 研究的意義61.5 課題研究主要內容和採用的研究方案、研究方法或措施61.5.1 題目主要內容61.5.2 研究方案61.5.3 研究方法和措施7二、整體方案82.1 設計要求82.2 功能分析及特點82.2.1 機械手組成圖82.3 各部分組成及功能特點82.3.1 執行機構82.3.2 驅動機構82.3.3 控制系統82.3.4 位置檢測裝置92.4 設計參數92.4.1 負載重量92.4.2 自由度數目92.4.3 結構型式92.4.4 定位精度92.4.5 最大動作範圍92.4.6 最大速度92.4.7 允許力矩92.4.8 允許轉動慣量92.5 驅動方式選擇10三、設計內容113.1 手部113.1.1 設計說明113.1.2 設計要求113.1.3 機械手夾緊力計算113.1.4 手部電機的選取123.1.5 機械手滑動螺旋機構中螺杆的選型123.2 手腕的設計133.2.1 電機轉矩計算133.2.2 電機型號選取133.3 大小臂的設計133.3.1 設計說明133.3.2 電機選型133.3.3 小臂擺動的電機選型133.4 升降結構的設計計算133.5 腰部和基座的設計143.5.1 設計說明143.5.2 電機選取143.5.3 蝸輪蝸杆的設計、校核及壽命計算143.6 各個