80第六章控制系统的校正1.pptVIP

请看下页 学习重点 前馈校正 三、用频率法校正的特点 6.2 串联校正 6.2.1 串联超前(微分)校正 6.2.2 串联滞后(积分)校正 6.2.3 串联滞后—超前(积分—微分)校正 2. 比例微分校正 1). 理想微分校正装置传递函数： 2). 一阶比例微分校正传递函数： 3). 实际的比例—微分校正装置的传递函数： 5.写出校正后系统的传递函数： 6.校验校正后相位裕度： 7. 串联校正装置的传递函数 2. 需要校正的几种类型 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的穿越频率（ωc）处。 3. 基于频率法的超前校正 3、超前校正举例 解： 1. 根据稳态误差要求可知开环增益K=100; 2. 绘制未校正系统的频率特性，并求出校正前系统的相位裕度和穿越频率； 例6-1设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 要求校正后的系统稳态速度误差系数 ，相位裕度 ，试确定串联超前校正装置传递函数。 0.1 1 10 100 ω L(ω) 20 40 -20 -20dB/dec -40dB/dec -1800 -900 ω 3.根据系统相位裕度要求确定微分校正电路的最大相角位移量 4. 设计校正装置 在未校正系统Bode图上找-6.63dB所对应的频率： 此时： 设计超前校正装置的方法2：在 处的幅值; 0.1 1 10 100 ω L(ω) 20 40 -20 -20dB/dec -40dB/dec -1800 -900 ω 46.32 21.6 99.36 4. 验算性能指标 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为： -40dB/dec -60dB/dec 求未校正系统幅值为-10lg（ γd）处的频率 满足要求？ 结束 Y N 第六章 控制系统的校正及综合 本章主要问题: 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作也称为对控制系统的校正。 一、控制系统的分析 在控制系统的结构和参数已确定的条件下，计算或估算控制系统的性能。 二、控制系统的综合 在已知被控对象的条件下,根据系统预先给定的性能指标，设计和选择控制器的结构和参数,使控制器与被控对象组成一个能满足性能要求的控制系统。 自动控制理论的两个基本问题: 第六章 控制系统的校正及综合 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法：串联校正、反馈校正和复合校正。 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 控制系统校正的一般概念 一、 控制系统的性能指标 时域指标 稳态误差系数和稳态误差 超调量、调整时间等 频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 超调量 调节时间 闭环系统频率性能指标 开环系统频率性能指标 闭环系统时域性能指标 (2)高阶系统频域指标与时域指标 超调量 调节时间 谐振峰值 既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 （3)系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标 如果输入信号的带宽为 则 请看系统带宽的选择的示意图: 选择要求 系统带宽的选择: 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 复合校正 二、基本校正方式 前馈校正 (b) 按扰动的前馈校正 (a) 按给定的前馈校正 复合校正 ——前馈+反馈校正 (b) 按给定补偿的复合控制 (a) 按扰动补偿的复合控制 串联校正： 反馈(并联)校正： 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 6.2.1串联超前(微分)校正 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 滞后校正 滞后-超前校正 假设该网