2007-自动控制理论-第2章-第3部分.ppt

动态结构图的概念 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 反馈方框图 等效变换证明推导 综合点的移动 综合点前移等效关系图 综合点之间的移动 5. 分支点的移动 相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。 A B R(s) B A R(s) 分支点之间的移动 [注意]： 相临的信号相加点位置可以互换；见下例 同一信号的分支点位置可以互换：见下例 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。 所以，一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动。 相加点和分支点的移动规则可用六字口诀记忆： “分”前乘； “相”前除 解释为：分支点前移则在被移信号线上串联跨过的信号（即乘运算） ，后移则串联跨过信号的倒数（即除运算）；相加点前移则在被移信号线上串联跨过信号的倒数（即除运算），后移则串联跨过的信号（即乘运算）。 “前”指信号流的起始端，一般为左侧一端。 例：前一例结构图简化如下： - - - - - ① - - ② 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - ③ - ④ [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点后移 - + ① - + ② 由上面的例子，我们可以总结出简化结构图的步骤： （1）确定系统的输入量和输出量。如果系统有多个输入量，每次只保留一个输入量，令其他输入量为零，分别对每个输入量进行结构图简化，求得有关的传递函数。对于有多个输出量的系统，也应该按类似的方法分别处理。 （2）如果结构图中有交叉连接，应移动某些引出点或相加点，将交叉点连接消除。 （3）对于多回路无交叉连接的结构图，应从内回路开始，由里向外进行变换，直至将结构图变为一个等效的方框，得到所求的传递函数。 框图知识重点 1.三种基本形式及其传函 G1 G2 G1G2 串联: R(s) C(s) R(s) C(s) G1 G2 G1+G2 并联: R(s) R(s) C(s) C(s) G H 反馈: R(s) R(s) C(s) C(s) 2.等效变换方法及步骤 c. 从左向右、由内到外，将各典型结构分别化简（三种典型结构可直接应用公式），直至得到最终传函。 a. 观察结构图，弄清信号流向，找出疑难点（交叉点）； b. 根据分支点及相加点移动规则进行等效变换（重点记住六字口诀），直至变成由三种典型结构组合形式； 变换基本原则：等效原则。 3.注意事项 （1） 不是典型结构不可直接用公式 （2） 引出点综合点相邻，不可互换位置 （3） 遇综合点注意正负号，特别要看清是反馈还是并联。 G1 G4 H2 G2 G3 H1 例：求下面框图的传递函数。 R(s) C(s) G1 G4 H2 G2 G3 H1 R(s) C(s) 负反馈 负反馈 并联 并联 H1 H2 G1 G4 H2 G2 G3 H1 R(s) C(s) G1 G4 H2 G2 G3 H1 R(s) C(s) C(s)H2 C(s)H2 G1 G4 G2 H1 R(s) C(s) H1H2 H1H2 R(s) C(s) “相”前除 综合点交换 H1H2 R(s) C(s) 负反馈 并联 注意直线相当于 1 H1H2 R(s) C(s) 2.3.3 闭环系统的传递函数 闭环系统的传递函数 G1(s) G2(s) H(s) + - R(s) C(s) F(s) + + E(s) Y(s) 干扰信号 偏差信号E(s)=R(s)-Y(s) 反馈信号Y(s)=R(s)H(s) F(s)为不希望出现的信号，一般作用在控制对象上，也可能出现在其它元部件中，甚至夹杂在指令信号中。 前向通路传递函数： G1(s) G2(s) H(s) + - R(s) C(s) F(s) + + E(s) Y(s) 反馈通路传递函数： 前向通路 反馈通路 （1）闭环系统的开环传递函数 G1(s) G2(s) H(s) + - R(s) C(s) F(s) + + E(s) Y(s) 定义：前向通路传函与反馈通路传函之积 “开环”的含义：即将反馈信号在相加点前断开后，反馈信号与偏差信号之比。 （2）输出C(s)对参考输入R(s)的闭环传递函数 G1(s) G2(s) H(s) + - R(s) C(s) F(s)=0 + + E(s) Y(s) 定义：令F(s)=0时的 G1(s) G2(s) H(s) + - R(s) C(s) F(s)=0 + + E(s) Y(s) G1(s) G2