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《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@ 横坐标备注 横坐标按照ω的对数来分度，对于ω是不均匀的，但对1gω却是均匀的线性分度。由于0频无法表示，横坐标的最低频率是由所需的频率范围来确定的。 若横轴上有两点ω1与ω2，则该两点的距离不是ω2-ω1，而是lgω2-lgω1,如2与20、10与100之间的距离均为一个单位长度，即一个十倍频程。 二阶微分环节 G(s)=(T2s2+2ξTs+1) L(ω)=10lg（(1-T2ω2)2+(2ξTω)2） φ(ω) =arctg(2ξTω/(1-T2ω2) ) 频率特性与振荡环节的频率特性正好相反，转折频率、斜率等特征值也有相应的变化。 设开环系统的传递函数为 ： 绘制伯德图的一般步骤（1） （1）将传递函数写成伯德标准型，确定开环传递系数和各转折频率，形如： （2）绘制对数坐标，并将各个转折频率标注在坐标 轴上。 （3）确定低频段 低频段：在第一个转折频率以前的频率。 中频段：在和0dB/dec交点处的频率（穿越频 率，开环截止频率）附近的频段称为中频段。 高频段：最后一个转折频率以后的频段 绘制伯德图的一般步骤（2） 对数幅频特性渐近线的低频段仅取决于比例、微分和积分这几个环节（惯性，振荡环节，一阶和二阶微分环节低频渐近线都为0） V型系统 过w=1,L(1)=20lgK这一点，做斜率为 -20vdB/dec的直线 绘制伯德图的一般步骤（3） （4）绘制开环幅频特性的渐近线 将低频段延伸到下一个转折频率， 惯性环节：下降20dB/dec 振荡环节：下降40dB/dec 一阶微分：增加20dB/dec 二阶微分：增加40dB/dec （5）在转折频率处进行适当修正 惯性和一阶微分：在转折频率处减少或增加-3dB/dec，振荡和二阶微分环节可根据公式补偿。 绘制伯德图的一般步骤（4） (6)绘制相频特性 绘制各个环节的相频特性，叠加。 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 5.4.1 最小相位系统与非最小相位系统的概念 如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点，而且不包含滞后环节，则称为最小相位系统，否则，称为非最小相位系统。 5.4.2 由伯德图确定传递函数 对于最小相位系统，幅频特性和相频特性是单值对应的，因此，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。 例某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。 例5.6 某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。 5.4.3 频率特性的实验确定法 5.5.1 幅角原理 5.5.2 奈奎斯特稳定判据 5.5.3 举例 若 包含 的z个零点，p个极点，s顺时针沿 取值， 绕 F平面原点的圈数N为： N＝z－p ： 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 以系统的开环幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）判别系统的稳定性。奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数理论中的幅角原理。 5.5.1 幅角原理 幅角原理： 或特征 根， 没有零极点对消时， 5.5.2 奈奎斯特稳定判据 实际上就是判别系统有没有极点在复平面的右半面。为了应用幅角原理分析系统稳定性，需要进行下列几项工作。 1） 取 2） 选择 包围整个右半S 平面 的零点就是系统的全部 闭环极点 当 与 的极点就是系统的开环极点； s平面变换到 平面 无穷大半圆部分在 平面上的映射为 无穷大半圆部分在 平面上的映射为 平面上的原点或者实轴上的一点。 在 的映射重合。 而这一点与频率特性 3） 变化 到 。 其相角相应地 从 变化到 ,当 奈氏路径中小半圆的映射的幅值为 从 时， 小半圆部分在 平面上的映射为 奈奎斯特稳定判据：设系统有P个开环极点在右半S平面,当 从 变到 时，若奈氏曲线绕 平面的（-1，j0）点N圈（参考方向为顺时针），则系统有 个闭环极点在右半S平面。当Z=0时，奈氏曲线逆时针绕 平面的（-1，j0）点P圈，系统稳定。当奈氏曲线穿过（-1，j0）点时，系统临