2-1-4结构图与信号流图.pptVIP

例 1 利用梅森公式，求：C s /R s 。 第四节 结构图与信号流图 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R s C s 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 第四节 结构图与信号流图 注意图形等效后面的代数辅助运算 注意图形等效后面的代数辅助运算 注意图形等效后面的代数辅助运算 注意图形等效后面的代数辅助运算 反思：有没有更好的方法？ 解答： G1 G2 + + + + - R C 例3 求系统传递函数。 P M N 此图如采用结构图化简的方式，该怎么办？ 第四节 结构图与信号流图 用代数运算法求解,由结构图列写方程式： 消去中间变量，可得系统传递函数： 解： 第四节 结构图与信号流图 * * 结构图化简方法小结 1.三个法则 移动法则：向同类移动 互换法则：相邻比较点可互换、相邻引出点可互换 分解法则：作用分解 2.利用代数运算求系统传函。 第四节 结构图与信号流图 结构图的等效变换小结 第四节 结构图与信号流图 为什么要研究信号流图？ 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 什么是信号流图？ 表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系的图示方法。 优点：直接应用梅逊公式就可以写出系统的传递函数，无需对信号流图进行化简和变换。 由节点、支路组成 基本组成： 节点：节点表示信号，输入节点表示输入信号，输出节点表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示信号传送方向。传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输 增益 。 第四节 结构图与信号流图 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x 有关术语 源节点：输入节点。它只有输出支路。 阱节点：输出节点。它只有输入支路。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。相当于结构图 中的信号比较点和引出点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 第四节 结构图与信号流图 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和 终点都在节点上。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同 一节点的通路称为 单独 回路。 不接触回路：各回路之间没有公共节点的回路。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只 通过一次的通路。 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x g 有关术语 第四节 结构图与信号流图 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。 一般用La表示。 前向通路增益：前向通路上各支路增益的的乘积。 一般用Pk来表示。 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x g 有关术语 第四节 结构图与信号流图 和 和 Output node 1 M i x e d n o d e i n p u t n o d e s o u r c e 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x 23 a 32 a 34 a 45 a 25 a 44 a 24 a 12 a 43 a 1 2 3 5 4 53 a 单独回路 7个 不接触回路 2组 例题 信流图是线性代数方程组结构的一种图形表示，两者一一对应。 说明 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x 第四节 结构图与信号流图 对于给定系统，由于描述同一系统的方程为不同的形式，因此，信号流图不是唯一的。 混合节点可以通过增加一个增益为1的支路变成为输出节点,且两节点的变量相同。 2 x 3 x 4 x a b c d e 1 x x5 1 说明 第四节 结构图与信号流图 4 支路相当于“乘法器”，支路增益就是所乘的系数。 5 支路具有方向性，方向不可逆！！！！ 说明 第四节 结构图与信号流图 由原理图绘制信号流图 由系统结构图绘制信号流图 信号流图的绘制方法（2种） 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图方法 列写系统原理图中各元件原始微分方程。 将微分方程组进行拉氏变换，考虑初始条件，将其转换为代数方程组。 将代数方程组方程整理成因果关系形式。 将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 第四节 结构图与信号流图 例1 绘制RC电路的信号流图，设电容初始电压 为u1 0 。 第四节 结构图与信号流图 1 列写网络微分方程式： 2 方程两边进行拉氏变换： 第四节 结构图与信号流图 3 按照因果关系，将各变量重新排列得方程组： 第四节 结构图与信号流图 1 1 1 -1 4 按照方程组绘制信流图 第四节 结构图与信号流图 由系统结构图绘制信号流图方法 信号流图包含了结构图所包含的全部信息，在描述系统性能方面，其作用是相等