机械手的控制设计辩析.doc

摘要 机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于工业生产和其他领域。可编程控制器（PLC）已在工业生产过程中得到广泛的应用。论文以西门子PLC为基础，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的PLC程序。此机械运用到了步进电机、直流电机驱动和气压传动，能够使机械手满足控制要求。介绍了机械手的动作顺序及其应用PLC进行控制的设计方法，建立了相应的原理图，确定了PLC的输入∕输出量，建立了PLC控制的硬件接线图及相应的控制流程图。通过PLC的软件程序控制各电磁阀，驱动气缸动作，给出一定的脉冲驱动步进电机，从而控制机械手的动作。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键字：机械手， PLC， 驱动 此处贴章节题目： 第一章 绪论 1.1 研究背景 1.2 研究目的和意义 1.3国内外研究现状 1.4研究内容 第二章 相关理论概述 2.1 机械手的定义及分类 2.2 机械手的应用及组成机构 2.3 机械手的发展趋势 第三章 机械手的结构设计 3.1 机械手的结构概述 3.2 机械手的各部分结构 3.3 本设计的总体要求 第四章 机械手的硬件设计及驱动 4.1气压传动 4.2 步