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培训练习安排 1、升举机构 在昨天建立的升举机构的基础上，添加约束以及运动驱动，并进行运动分析，达到如下目标： （1）学会添加部件之间的约束：base与ground之间固结（fix_joint）dont attach和attach near的差别；学会通过两点来定义方向；体会通过调整marker方向来定义方向的方法。 （2）部件坐标系：哪些部件在建模时会出现部件坐标系？link的部件坐标系定义方向吗？还有哪些部件的部件坐标系不定义方向？如何确定部件坐标系是哪个marker？改变部件坐标系的位置以及方向会发生什么现象？ 升举机构几何建模练习： 1、建立一个名为 lift_mech 的新模型，将 Gravity 设为 Earth Normal (-Global Y) ，将 Units 设为 MKS - m, kg, N, s, deg。 2、根据所给出的尺寸图调整工作网格，工作网格应该比模型中最大的高度和宽度稍微大一点点。 (此处一个 20 m x 20 m 网格间距为 1 m 的工作网格应该是比较好) 3、通过长方体建立部件 base 。 4、通过长方体和圆柱体组合建立mount。 5、通过圆柱体建立shoulder和boom。 6、通过长方体建立bucket，先建一个长4.5，高3，厚4的长方体，然后倒角，抽壳。 升举机构约束练习： 1、使用固定副约束工具将部件 base 固结到大地上； 2、将部件 mount 与部件 base 之间以回转副进行连接： 选择 2 Bod-1 Loc 和 Pick Feature。 将约束方在部件 mount的质心 (cm) 标记点上。 选择 + y 轴作为回转的方向。 3、将部件 shoulder 与部件 mount之间以回转副进行连接 选择 Normal To Grid. 右键选择圆柱的定位标记点。 4、将部件 boom 与部件 shoulder之间以移动副进行连接 选择 Pick Feature。 选择 x- 轴作为移动轴的方向。 5、将部件 bucket 与部件 boom之间以回转副进行连接 选择 Normal To Grid。 选择boom圆柱的端部的圆心点。 6、使用工具 Rotational Joint Motion在 部件 mount 和 部件base 之间的约束上添加驱动，其表达式为：360d*time 7、在部件 shoulder 和部件 mount 之间的约束上添加驱动表达式为：-STEP(time, 0, 0, 0.10, 30d) 8、在约束 boom-to-shoulder 上添加如下的移动的驱动： -STEP(time, 0.8, 0, 1, 5) 9、运行仿真分析，进后处理进行曲线结果以及动画结果输出。 悬架系统练习： 1、问题描述：研究一下当车轮在垂直方向做上下跳动时悬架的运动情况 2、转向拉杆 (steering_rack) 和 车身部件 (body_ground) 之间的约束为移动副，约束位置HP_12； 3、车身部件 (body_ground)和大地之间的约束为固定副，约束位置HP_13 4、下臂 (lower_arm) 和下支柱 (lower_strut)之间的约束关系为球铰，约束位置如下图 5、下臂 (lower_arm) 和车身部件 (body_ground) 之间的约束关系为回转副 6、上臂 (upper_arm) 和车身部件 (body_ground) 之间的约束关系为回转副 7、上支柱 (upper_strut)和车身部件 (body_ground) 之间的约束关系为一个虎克铰 8、标记点 .Spindle_Wheel.Center 添加点驱动，其方向为标记点 Spindle_Wheel.Center 的 Y 方向。 确认选择 Construction 为 1 Location 和 Pick Feature。 使用函数 Displacement(time) = 80*sin(360d*time) 修改此驱动 9、将部件 steering_rack 和部件 steering_rack 之间的移动副rck_body_joint修改为固定副，这样的话，在仿真过程中，转向拉杆 (steering_rack)保持固定不动。 10、运行仿真