第二章过程建模资料.ppt

第2章 被控过程数学模型 1、自平衡过程 1）单容过程：只有一个贮存物质或能量的容积。 1、自平衡过程 控制阀开度u与流入量Q1之间的关系： 物质平衡方程： 流出侧阀门2的液阻方程： 综合得：  放大系数K ∵ h(∞)＝KΔu0 自平衡率 飞升速度 对于本例: t＝０时被调量的变化速度最大，即： 1、自平衡过程 有二个贮存能量或物质的容积。 （1）传递函数 （2）阶跃响应 (3) 特征参数 （选学） 飞升速度ε 自平衡率ρ （4）对象的结构参数对其动态特性的影响(选学) 2、无自平衡能力 （1）传递函数 （2）阶跃响应 小结 优点：可直接利用正常运行所记录的数据进行统计分析，由此 获得过程的数学模型。随机过程理论为基础的统计学方 法在此已获得了广泛地应用，可以缩短测试时间和提高 精度。 缺点：要较长时间的记录数据，进行较繁琐的计算，精度不太 高。 1)阶跃响应曲线的获得 ①合理选择阶跃信号值。一般取阶跃信号值为正常输入 信号的5～15％左右。 ②在输入阶跃信号前，被控过程必须处于相对稳定的工 作状态。 ③相同的测试条件下重复做几次，减少干扰的影响。 ④由于过程的非线性，应在阶跃信号作正、反方向变化 时分别测取其响应曲线，以求取过程的真实特性。 ⑤注意测试的起点（对计算延迟和传函准确性有关）。 3)具体实现 两点法 Q1＝Kuu ∵ ΔQ2＝0 初始平衡状态 ：h＝h0，Q1= Q2＝Q0 ; 在t＝t0 ,阀门1阶跃开大, Ta：飞升时间 ε: 飞升速度 起始状态：h＝h0，Q1＝Q2＝Q0 在t＝t0时刻 ： 控制阀阶跃开大Δu0 Q1按比例增加ΔQ1，ΔQ2＝0 ΔQ＝ΔQ1－ΔQ2＝ΔQ1为一常数 水槽液位等速(直线)上升 无自平衡单容对象响应曲线 有自平衡单容对象响应曲线 多容 当对象受到阶跃扰动输入后，输出达到和输入相同数值Δu0时所需的时间，就是飞升时间Ta。 积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢 传递函数可以写作： 积分环节 ∵在无自平衡能力单容对象中其流出侧阻力Rs＝∞ ∴其自平衡率为： 对象的飞升时间Ta(或飞升速度ε)是描述无自平衡能力单容对象的特征参数。Ta或ε是由对象本身的结构参数即容量系数C(水槽的截面积F)来确定。 飞升时间与水槽面积的关系是： Ta＝F/Ku 可得：水槽的截面积(F)越大，同样的扰动量作用下水位(h)变化的速度越小，即对象的积分时间(Ta)越大或飞升速度(ε)越小。 自平衡单容对象 无平衡单容对象 2）多容对象 Ku Q0 u _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 无平衡单容对象 传递函数为: 标准形式为: T＝ R1C1 ，Ta＝C2 /ku 初始条件为零、阶跃输入（扰动量为u(t)＝Δu0）时的解为： 2、无自平衡能力 3）具有纯迟延的对象 (1)传递函数： ①有自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 ②无自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 ③对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) 2.2 试验法建模 有些复杂过程根据机理建立数学模型较难，并且希望采用实验方法加以检验，采用实验方法(辨识方法)来求解。 过程的动态特性只有处于被动状态才会表现出来，因此为了获得动态特性，必须使被研究过程处于被激励状态。根据加入的激励信号和结果的分析方法不同，测试对象动态特性的试验方法也不同。 1.方法 1）时域法：对过程施加阶跃输入，测绘出响应曲线， 由响应曲线的结果分析，确定出被控过程的传递函数。 优点：方法简便，并可获得一定精度的模型。 缺点：要进行专门的试验，其生产装置要由正常运行状态转入 试验状态，因此会影响生产过程的正常进行。 2）频域法：对过程施加不同频率的正弦波，测出输入量与输出量的幅值比、相位差，获得对象频特性来确定出被控过程的传递函数。 3）统计相关法：先将M序列伪随机信号输入被控过 程，然后计算其输出信号与输入信号的互相关函数， 这样就求得过程的脉冲响应函数，从而获得其 数学模型