自适应控制精读.pptx

第二篇 自适应控制 ?自适应控制概述 基本概念、 解决的问题、 分类及发展 ?模型参考自适应控制 系统描述 可调系统的结构 自适应控制律 ?自校正控制 最小方差自校正控制器 极点配置自校正控制器 自校正PID控制 2.1 自适应控制概述 2.1.1 自适应控制系统的功能及特点 研究对象：具有不确定性的系统 被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的 生物能够通过自觉调整自身参数改变自己的习性，以适应新的环境特性 自适应控制的特点： ? 研究具有不确定性的对象或难以确知的对象 ? 能消除系统结构扰动引起的系统误差 ? 对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识 ?自适应控制是较为复杂的反馈控制 2.1 自适应控制概述 2.1.2 自适应控制系统的分类 （1）前馈自适应控制 与前馈－反馈复合控制系统的结构比较类似 不同在于：增加了自适应机构，并且控制器可调 当扰动不可测时，前馈自适应控制系统的应用就会受到严重的限制。 2.1 自适应控制概述 2.1.2 自适应控制系统的分类 （2）反馈自适应控制 除原有的反馈回路之外，反馈自适应控制系统中新增加的自适应机构形成了另一个反馈回路。