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开题报告 张丽璇 开题报告 燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称： 3sps-ps并联踝关节运动康复机器人设计 学院（系）：里仁学院 年级专业： 08机电3班 学生姓名：张丽璇 指导教师： 边辉 完成日期： 2012年3月15日 一、 课题研究背景 踝关节扭伤是骨科临床常见的运动伤，其发生率在下肢损伤中居第二位。人足在人体站立和行走时承担着身体全部的重量，特别是奔跑、跳跃和身体负重的时候，踝关节承受了巨大的载荷和冲击，致使踝关节扭伤在日常生活中较为常见，特别是进行要求不断改变方向，急起急停的球类等技术复杂运动时,表现的尤为突出。据统计，92%的篮球运动员曾有过踝关节扭伤，83%曾损伤2次以上；专业运动员73%曾有过2次以上的踝关节韧带损伤，59%残留有各种后遗症。踝关节扭伤后，如果治疗不及时或不彻底，容易导致踝关节韧带过度松弛，关节不稳，易引起反复扭伤，造成踝关节功能障碍等后遗症，严重的将影响行走功能。踝关节扭伤的治疗除了及时采取冷敷和药物治疗外，还需要在关节肿胀消退、疼痛减轻后，积极地进行康复训练，从而加速关节组织的愈合，增强踝关节周围韧带肌肉力量，提高踝关节的柔韧性、稳定性及协调性。但直接通过行走等简单康复运动，很容易发生二次扭伤，造成踝关节的习惯性损伤。按摩是促进踝关节康复的重要手段，但医师与患者间“一对一”治疗过程十分繁重。随着机电一体化技术的发展，踝关节康复机器人已成为现代康复工程研究的热点，其不仅可以减轻医生的劳动强度，且可以定量评估患者康复状况，并通过有规律的、适度的康复运动，使踝关节能够快速彻底康复。 二、 国内外现状和研究成果 目前国内外正在试验研究或已投放市场的踝关节康复机器人产品形式多样，各具特色，都在一定程度上取得了较好的康复效果。国内外先后出现了多种踝关节运动康复机器人，其中较为简单的有单自由度转动踝关节康复机器人，其结构简单，能实现一维转动，带动踝关节进行背屈/跖屈运动。还有串联两个转动副，实现了空间两轴转动，能够带动踝关节进行背屈/跖屈和外展/内收运动，但串联结构第二级转动驱动器不能相对基座固定安装，增大了康复器运动部分的惯量。为了克服这一缺点，出现了RR/RRR并联机构方案，实现了空间两轴转动和驱动器的固定安装。以上三种机构虽然结构简单，但是其自由度不足：只能实现绕一个或两个轴的转动，不能实现绕踝关节中心点的三维复合转动。为了实现踝关节3个自由度的康复训练，还可以应用3-SPS/S、3-PSS/S、4-SPS/S等并联机构开发踝关节康复机器人，这些机构满足了踝关节进行复合康复训练对自由度的要求且其驱动电机可固定安装，但机构运动平台围绕中间约束分支的球面副转动，而不是围绕踝关节中心转动，这就使踝关节在康复运动过程中随着机构转动的同时必伴有移动，此时小腿就得随动，如果小腿协调得不到位，轻则达不到运动角度影响康复进度，重则导致踝关节二次损伤。美国新泽西大学成功地研制了基于Stewart机构具有6个自由度的并联踝关节康复机器人，其运动平台可以实现3维转动，同时还会带动脚掌和小腿进行移动，结合虚拟现实系统可以使患者模拟进行多种情景下的康复训练。以下是几种比较复杂的机械结构: 1） 3-RSS／S踝关节康复机构 该机构并联机构采用4个分支结构。其中，中间分支为被动约束分支，连接基座与运动平台，下端固定基座上，上端通过球铰与动平台相连结。用来提高踝关节康复机器人的支撑刚度，并约束掉与踝关节运动不相关的3个移动自由度。其余3个分支沿圆周逆时针对称分布，每一个分支有两个连杆 组成，短连杆下端通过减速器与电机轴相连，形成回转副，上端通过球副与长连杆下端相连结， 长连杆的上端通过球副与动平台相连结，这样，每个分支都具有6个自由度。3个步进电机对称分布在基座上，电机轴径的方向沿半径方向向外。夹持器固定在动平台上，用来固定患者的脚。在训练时，患者的下肢处在放松的状态，动平台则按照目标轨迹以恒定的速度运动。 与串联的机构相比，该并联机构具有刚度大、运动精度高、惯性小、载荷分布均匀等特点，而且结构简单，设计、制造和控制成本相对较低，特别是具有完全相同分支，结构对称具有各向同性。 2) 4-UP(Pe)S/PS踝关节康复机构 基于生物融合式康复机构的概念，将包含踝关节的人体膝关节以下肢体作为康复机构的约束分支，增加四个对机构无约束的机械分支构成生物融合式踝关节康复并联机构。该并联机构中，人体分支位于机构的中心，踝关节两端的小腿和脚掌分别和定平台和动平台固连，由于关节囊的存在，踝关节在牵引力的作用下会沿小腿方向发生微量移动，故将人体分支等效为