电气工程及其自动化旋转倒立摆控制演示系统设计与实现.docxVIP

本科生毕业论文（设计）中文题目 旋转倒立摆控制演示系统设计与实现 英文题目 Design and Implementation of Rotary Inverted Pendulum Control System for Demonstration 学生姓名 白 杨 班级 651006 学号学 院 仪器科学与电气工程学院 专 业 电气工程及其自动化 指导教师 随阳轶 职称 副 教 授 摘要 旋转倒立摆是一种复杂的、快速的、不稳定的系统。该类模型的控制方法可以应用于航天，机械制造等多种精密控制的领域。本文主要介绍了旋转倒立摆演示系统的原理分析、设计制作过程和实验结论。在拉格朗日状态空间方程模型的基础上，使用LQR二次型最优控制器的方法。采用区间分布控制，得到期望的控制效果。本设计采用飞思卡尔K60单片机作为处理器，使用光电编码器作为传感器，对系统进行控制和检测。本设计提出了一种新的机械设计方案，提高了旋转倒立摆的机械性能。本文从硬件的选择到软件的程序实现，详细的阐述了旋转倒立摆演示系统的实际制作过程。实现了旋转倒立摆的起摆功能，摆杆可以自行在竖直方向上保持平衡，并且在外界施加一定干扰的情况下能够保证平衡不被破坏。在此基础上实现了通过改变参数研究控制系统特性的功能，适用于教学演示。关键词：旋转倒立摆 LQR控制器 K60 光电编码器Ti