机器人关节的设计与现毕业论文.docVIP

河南科技学院 2011 届本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 机器人关节的设计与实现 学生姓名： 周 涵 所在院系： 信息工程学院 所学专业： 计算机科学与技术 导师姓名： 曲培新 完成时间： 2011-05-25 摘 要 机器人关节是机器人的基础部件,其性能的好坏直接影响机器人的性能。随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。本文主要研究基于舵机的机器人关节的设计与实现。本文主要了完成以下工作： 采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号，为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，设计加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的舵机硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件的主要模块的设计和实现过程，以及重要部分的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成分别在水平和竖直方向的比较精确的控制。 关键词 舵机，机器人关节设计Abstract Robots joint, is a basic part of robot, whose performance will directly