孙炳达版 《自动控制原理》第4章 控制系统根轨迹的分析法-1.pptVIP

自动控制原理 第四章 控制系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.1 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程式的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 另外，在分析或设计系统时，经常要研究一个或几个参量在一定范围内变化时，对闭环极点的位置以及系统性能的影响。特别当系统某一参数变化时，需要反复地进行计算，更是不现实。 1948年伊文思（Evans）根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 4.1 根轨迹的基本概念 二、根轨迹的概念 根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数（如开环增益K）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出K由0→∞时的根轨迹。 R(s) - Y(s) 4.1 根轨迹的基本概念 Kg 0 4 8 ∞ s1 0 -2 -2+j2 -2+j∞ s2 -4 -2 -2-j2 -2-j∞ 解：闭环传递函数为： 系统特征方程为： 解得特征根为： Kg取值不同时，特征根为： 4.1 根轨迹的基本概念 σ jω -2 -4 0 -2 -4 4 2 Kg=0 Kg=4