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第五章 控制系统的频域分析 （Frequency-Response analysis） 八、延迟环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： j dB 0 二阶振荡环节 二阶振荡环节 二阶微分环节 二阶微分环节 九、非最小相位环节 １、最小相位环节 若系统开环传递函数的零、极点均不在 [s]的右面，且不含纯滞后环节，为最小相位环节。 否则为非最小相位环节。 2、非最小相位环节 思考：非最小相位环节与最小相位环节极坐标图、Bode图的 对称关系？ 5.4 复杂系统频率特性图绘制 一、串联系统频率特性 二、串联系统幅相曲线 绘制概略图 用于稳定性分析 方法： ①绘制起点ω→0+ ②绘制终点ω→+∞ ③求与负实轴的交点 ④象限分析 系统传递函数 ①绘制起点ω→0+ 思考：v0,K0,的起点 V=0 V=1 V=2 V=3 起点 最小相位系统 ②绘制终点ω→+∞ 非最小相位系统 ②绘制终点ω→+∞ 看书五版： P201 2） 终点 ③求与负实轴的交点 ④象限分析 =0 * 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性  曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握系统开环幅相曲线和对数频率特性曲线  的绘制。 4. 熟练掌握Nyquist稳定判据和对数频率稳定判据及 其应用。 5. 会用三频段的分析方法对系统进行分析与比较。 5.1 概述 系统 x(t) y(t) 时域分析：t：0→∞，y(t)如何变化？ 频域分析： 一、频率特性 1、频率特性定义： 例： R x(t) y(t) C 频率特性定义一 频率特性定义二 五版：P189 (5-18式) 2、说明 (1)频率特性适用于线性定常系统、某些非线性系统; (2)频率特性可用分析法得到,也可用实验法得到; (3)频率特性是系统的频域模型,表征系统的运动规律; (4)传递函数、微分方程、频率特性的关系： 微分方程 频率特性 传递函数 系统 二、频域分析法 1. 频域分析法： 应用频率特性研究线性系统的方法。 2. 频域分析法特点： （1）可用于无法获得系统微分方程的场合； （2）用图形分析系统，易于工程应用； （3）物理意义明确，对系统理解更直观； （4）易于研究高频系统； （5）频域指标和时域指标有对应的关系。 5.2 频率特性几何表示 一、极坐标图（幅相曲线、Nyquist图） [G] 例5.1中的RC网络： 分析： ω=0 Im ω=∞ -45o ω=1/T Re 优点： (2)极坐标图用于稳定性分析 二、对数频率特性曲线（Bode图） 1.坐标的选取： 横坐标： 对数坐标 1.坐标的选取： 纵坐标： 对数幅频特性：单位是分贝（dB） 对数相频特性：单位是度 2. Bode图的优点 （1）扩大频带； （2）化幅值乘除为叠加做图； （3） 三、对数幅相曲线（Nicols图） 横坐标表示对数相频特性的相角 纵坐标表示对数幅频特性的幅值的分贝数。 四、其他曲线 5.3 开环系统典型环节频率特性图 一、比例环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： 二、积分环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： 每10倍频程衰减 20dB 三、微分环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： 每10倍频程增加 20dB 四、一阶惯性环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： ω=0 Im ω=∞ -45o ω=1/T 对数幅频特性曲线 用高频段和低频段的渐近线表示对数幅频曲线； 交接频率（转折频率） 注：误差由误差曲线查 P197图5-16 对数相频特性曲线 五、一阶微分环节 1.幅相曲线： 2.Bode图： 结论：五版P194 传递函数互为倒数 Bode图关于0dB线和0度线对称 六、二阶振荡环节 1.幅相曲线： 分析： 实部 虚部 幅相曲线说明： 谐振频率 2.Bode图：（P195图5-13） 对数幅频特性曲线 分析： 图： 对数相频特性曲线 分析： 图： 七、二阶微分环节