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第8章 线性控制系统的分析 8.1 控制系统的数学模型 8.2 时域分析的MATLAB实现 8.3 频域分析的MATLAB实现 8.4 根轨迹分析的MATLAB实现 8.5 稳定性分析的MATLAB实现 8.6 稳态误差分析的MATLAB实现 8.7 线性定常系统分析与设计的图形工具 8.8 综合实例介绍 8.1 控制系统的数学模型8.1.1 创建系统的模型并相互转换 1. 传递函数模型 sys=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出传递函数 sys=tf(num,den,Ts,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建传递函数并设置属性 2. 零极点增益模型 G=zpk(z,p,k,Ts) %由零点、极点和增益创建模型 G=zpk(z,p,k,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 3. 状态方程模型 G=ss(a,b,c,d,Ts) %由a、b、c、d参数创建模型 G=ss(a,b,c,d,Ts,Property1,v1,Porperty2,v2,…) %创建模型并设置属性 4. 模型的转换 5. 连续系统与离散系统模型的转换 MATLAB控制工具箱提供了c2d、d2c和d2d函数实现连续系统和离散系统的相互转换。 8.1.2系统的模型参数 2. 获取模型的参数 （1）获取模型参数的函数 tfdata、zpkdata和ssdata、dssdata函数分别用来获取传递函数模型、零极点增益模型和状态方程模型的参数，这些函数名都是在创建模型的函数名后面加“data”。 （2）获取模型尺寸的函数 n=ndims(sys) %获取模型的维数 d=size(sys,n) %获取模型的参数 d=size(sys,order) %获取模型的阶数 3. 使用get和set函数 （1）set函数 set(sys,property1,value1,property2,value2,…) %设置系统属性 （2）get函数 value=get(sys,property) %获取当前系统的属性 8.1.3系统模型的连接和简化 1. 串联环节 G=series(G1,G2,outputs1,inputs1) %计算串联模型 2. 并联环节 G=parallel(G1,G2,in1,in2,out1,out2) %计算并联模型 3. 反馈环节 G=feedback(G1,G2,feedin,feedout,sign) %计算反馈模型 说明：G1和G2模型必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统；sign表示反馈符号，当sign省略或=-1时为负反馈；feedin和feedout分别是G2的输入端口和G1的输出端口，可省略，当省略时G1与G2端口正好对应连接。 4. 复杂模型的连接 （1）对框图中的每个环节进行编号并建立它们的对象模型，环节是指一条单独的通路； （2）建立无连接的状态空间模型，使用append函数实现，append的命令格式如下： G=append(G1,G2,G3,…) （3）写出系统的联接矩阵Q Q是联接矩阵，第一列是各环节的编号，其后各列是与该环节连接的输入通路编号，如果是负连接则加负号； （4）列出系统总的输入和输出端的编号，使用inputs列出输入端编号，outputs列出输出端的编号； （5）使用connect函数生成组合后系统的状态空间模型，connect函数的命令格式为： Sys=connect(G,Q,inputs,outputs) 例8-7 根据图8-6所示的模型结构框图计算模型的总传递函数，其中R1=1，R2=2，C1=3，C2=4。 8.1.4 将Simulink模型结构图转化为系统模型 MATLAB提供了linmod和linmod2函数命令将Simulink模型转换为数学模型。 例8-8 根据图8-6的模型结构框图在Simulink环境中创建系统模型，使用函数命令转化为传递函数。 8.2 时域分析的MATLAB实现8.2.1 使用拉氏变换和逆变换计算时域响应 例8-9 使用拉氏变换和逆变换计算输入信号为阶跃信号和脉冲信号的系统输出响应，已知系统的传递函数为 。 syms s t; rs=laplace(heaviside(t)); %阶跃信号 fs=1/(0.5*s^2+s+1); cs=rs*fs; ct=ilaplace(cs) %阶跃响应表达式 ct = -exp(-t)*cos(t)-exp(-t)*sin(t)+1 8.2.2线性系统的时域分析 1. 阶跃响应 step(G, T)