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河北联合大学 本科生毕业设计开题报告 题目：天车机器人的结构及控制系统设计 学 院： 电气工程学院 专 业： 自动化 班 级： 10电2 姓 名： 郜颖 学 号： 201001010209 指导教师： 王福斌 2014年 3 月 10 日 选题背景（含题目来源、应用性和先进性及发展前景等） 1、课题背景及意义 在现代工业化社会里，起重机在我们生活的方方面面都能用得到，从港口的装卸机到建筑上的建筑吊塔，从车间的行车到汽车吊车。解决了我们过去的人力抬作，完成着过去不能完成的任务，处处为人类的制造进步作贡献。桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化的重要工具和设备。桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛运用。为此，对天车的设计显得尤为重要。虽然传统天车代替了大量的人力，减少了工人的劳动强度，但我国吊车数量众多，基本上都是人工操作，自动化程度不高，效率差，安全系数低单片机控制系统是天车机器人控制的核心部件，负责整个天车机器人的控制工作。这部分工作主要有根据天车控制的任务量来选型主控器，并且进行相关接口的设计工作，为后期的原理图绘制，硬件制作和程序编写做好准备。51单片机的串行口[11]是一个可编程全双工的通信接口，具有UART（通用异步收发器）的全部功能，能同时进行数据的发送和接收，也可作为同步移位寄存器使用。51单片机的串行口主要由两个独立的串行数据缓冲器SBUF和发送控制器、接收控制器、输入移位寄存器及若干控制门电路组成。 使用蓝牙或其他无线通讯模块，实现信号的无线传输；使用串口实现程序下载，等等。 2 目标和要求 （1）实现天车机器人的运动控制 （2）熟练掌握单片机软硬件系统设计。 （3）使用51系列单片机，实现天车机器人的功能要求 3 方法手段 （1）首先进行前期的技术调研分析。为设计做好准备。整体和部分认识了设计之后，初步设计桥式结构天车模型，并分析各芯片工作原理，基于整体设计的要求下建立系统的模型，从而绘出系统的原理电路图。 （2）其次进行天车机器人结构设计。一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构组成、起重小车又由起升机构、小车运行机构和小车架三部分组成。等 （3）其次进行系统硬件设计。包括STC89C52单片机为核心控制器的主控板设计、电机电源供电、LCD显示选型、电机驱动电路设计、通讯系统设计等。使用PROTEL软件绘制PCB板，在PCB板生产出来以后，进行硬件焊接和调试。 （4）系统的软件设计，包括：物体位置分析计算、系统启动与停止控制，三轴联动，三轴的加、减速控制，三轴正、反转控制，X轴的启动与停止控制、X轴与Y轴的限位控制、三轴的转速检测与显示、系统报警功能实现等。 4 预期目标 系统的硬件由一台现场计算机（上位机），视觉识别系统，和单片机（下位机）组成。由视觉识别系统搜索对象物，当发现对象物时，输入图像数据到上位机，利用labview开发的程序对对象物的相对位置进行计算。计算结果通过蓝牙串口传输至下位单片机，由单片机转动，并检测运动状况，到达对象物的位置后执行动作。 第14-15周 撰写设计说明书，打印图纸。 第16周 毕业答辩 四、参考文献 [1]李广弟，朱月秀，王秀山.单片机基础[M].北京:北京航空航天大学出版社，2001. [2]王晓君等.MCS—51 及兼容单片机原理与选型[M],北京:电子工业出版社，2003. [3]郭天祥.51单片机C语言教程[M]，北京:电子工业出版社，2011. [4]杨金岩，郑应强，张振仁.8051单片机数据传输接口扩展技术与应用实例[M]，北京:人民邮电出版社，2005. [5]求是科技.单片机通信技术与工程实践[M].北京:人民邮电出版社，2005. [6] Hu M K. Visual pattern Recognition by Moment Invariants[J] .IRE Transactions on Information Theory. 1962( 8) 。 [6] 张科，罗华，王秀琴.基于不变矩和神经网络的目标识别方法[J]. 火力与指挥控制，2009,34（3）。 [7] Lowe D G.Distinctive image features from scale-invariant key poi