机电液控制系统数字真与CAD作业.doc

机电液控制系统数字仿真与CAD作业 作业2 6.5（1） 解：①单位阶跃响应 在SIMULINK平台上建立如下图1.1的模型并修改参数。 图 1.1 题6.5（1）单位阶跃模型图 运行可得结果为下图1.2 图1.2 题6.5 1 系统单位阶跃响应图 ②单位加速度响应 在MATLAB中产生矩阵10x2的矩阵A [1 2 3 4 5 6 7 8 8 9 10;0.5 2 4.5 8 12.5 18 24.5 32 40.5 50]’。矩阵A保存在Workplace中，然后建模Simulink模型图如下图示： 图1.3 题6.5（1）系统单位加速度 Simulink模型图 双击From Workplace模型，弹出对话框，设置参数如下： Data：A Sample time: 10 点击模型窗工具条上的命令按钮进行系统分析计算。仿真结束后，双击Scope模块，查看运算结果如图1.4所示。 图1.4 题6.5 （1）系统单位加速度 运行结果图 （2），， 解：①单位阶跃响应 在SIMULINK平台上建立如下图2.1的模型，并修改参数，双击状态空间，输入A [-1 -0.5;1 0],B [0 1]’,C [1 0],D [0] 图2.1 题6.5（2）系统单位阶跃模型图 运行可得结果为下图2.2所示： 图2.2 题6.5（2）系统单位阶跃响应图 ②单位加速度响应 在SIMULINK平台上建立模型图，如图2.3所示： 图2.3 题6.5（2）系统单位加速度模型图 双击From Workplace模型，弹出对话框，设置参数如下： Data：A Sample time: 10 由于上一步在MATLAB中产生过矩阵10x2的矩阵A，故再利用即可。 点击模型窗工具条上的命令按钮进行系统分析计算。仿真结束后，双击Scope模块，查看运算结果如图1.4所示。 图2.4 题6.5（2）系统单位加速度分析结果图 6.8解：在SIMULINK平台上建立如下图3.1的模型， 图 3.1 题6.8系统模型图 双击传递函数，修改参数Numerator：[1],Denominator：[1 3 2 0].双击单位阶跃，修改参数step time:0,Initial value:0,Final value:1,sample time:0. 双击死区，修改参数：Start of dead zone：-0.5，End of dead zone：0.5 运行得出结果分别如下图3.2，其中3.2.1是开关接通死区时的响应图，3.2.2是开关接通另一通路，即没有死区时的响应图。 图 3.2.1 带死区 图3.2.2 不带死区 比较以上两图，可以得出结论如下表所示: 表1 带不带死区仿真图区别 类别/区别 曲线上升趋势 峰值点 峰值点后曲线趋势 带死区 慢 （8,0.6） 趋于平缓 不带死区 快 （6,1.17） 稍有下降 6.9、, 解：（1）由系统方程可知，该系统为本征非线性系统。为了进行仿真，需写成状态方程形式。选取状态变量： , 则其状态方程为：; ; ; ； ; （2）在Simulink中建立系统模型图，如下图4.1所示 图4.1 题6.8 系统 Simulink 系统模型图 （3）在MATLAB的内置编辑器中编制S-Function函数如下： function [sys,x0,str,ts] seekyou6_9 t,x,u,flag A [];B [];C [];D []; switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts] mdlInitializeSizes t,x,u ; case 1, sys mdlDerivatives t,x,u,A,B,C,D ; case 2, sys mdlUpdate t,x,u,A,B,C,D ; case 3, sys mdlOutputs t,x,u,A,B,C,D ; case 4, sys mdlGetTimeOfNextVarHit t,x,u,A,B,C,D ; case 9, sys mdlTerminate t,x,u,A,B,C,D ; otherwise error [Unhandled flag ,num2str flag ] ; end function [sys,x0,str,ts] mdlInitializeSizes A,B,C,D sizes simsizes; sizes.NumContStates 5; sizes.NumDiscStates 0; sizes.NumOutputs 1; sizes.NumInputs 1; sizes.DirFeedthrough 0; sizes.Num