武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师课件资料.ppt

主要内容4.1 根轨迹的基本概念4.2 根轨迹绘制的基本法则4.3 广义根轨迹4.4 系统性能的定性分析 第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 二 根轨迹与系统性能 三 闭环零极点与开环零极点的关系 ： 四：根轨迹方程 4.2 根轨迹绘制的基本法则 法则2 法则3 法则4 法则5 法则6 法则7 n=[1,1]; d=[1,6,8,0]; rlocus(n,d) P148 例4－3开环传递函数 法则8 4.3 广义根轨迹 参数根轨迹 研究两个参数的同时影响 零度根轨迹 补充：控制系统的根轨迹分析 1：闭环零极点分布与时间响应 （1）主导极点 （2）偶极子：闭环零极点相距很近 （3）可简化系统，略去比主导极点距虚轴远2-3倍的闭环零极点，略去不十分接近原点的偶极子。 2：附加零点的影响 2：附加极点的影响 作业 4-14,16 来源: (1)系统中包含S最高次幂的系数为负,是由于被控对象如飞机,导弹的本身特性所产生,或在系统结构图变换过程中产生。 (2)控制系统中本身包含有正反馈内回路,是由于某种性能指标要求使得系统必须包含正反馈内回路。 定义:如果研究的控制系统为非最小相角系统(S右半平面具有开环零极点的控制系统), 此时绘制的根轨迹为零度根轨迹。 以正反馈系统为例,说明零度根轨迹的绘制方法. 正反