机械原理第八版第二章资料.ppt

二、要除去局部自由度 机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动，这种局部运动的自由度称为局部自由度，其数目以F′表示 计算机构自由度时，应从机构的自由度中减去局部自由度F′ F＝3n－ 2pl＋ph － F′ 试计算滚子推杆凸轮机构的自由度 解：F＝3n－ 2pl＋ph － F′ 3×3 － 2×3＋1 －1 1 三、要除去虚约束 增加一个活动构件和两个转动副，等于多引入了一个约束。这个约束对机构的运动只起重复的约束作用，因而是一个虚约束 1.虚约束 机构中有些运动副带入的对机构的运动只起重复约束作用，这类约束称为虚约束，虚约束的数目常以 p′表示 计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去虚约束数p′， F＝3n－ 2pl＋ph －p′ － F′ 2.虚约束常发生情况 ⑴ 轨迹重合 机构中，如果用转动副连接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该连接将带入一个虚约束（将两构件在转动副处拆开，分析两构件在转动副处的轨迹在连接前后是否重合） ⑵ 距离不变 在机构运动过程中，若两构件上两点之间的距离始终保持不变， 若用一双转动副杆将此两点相连，将带入一个虚约束 ⑶ 结构重复 机构中不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束 设机构中重复部分的构件数为n′、机构引入重复部分所带入的低副数为pl′、高副数为ph′，则重复部分所带入的约束数p′ 为 p′＝（2 pl ′ + ph′