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基于自由摆的平板控制系统 摘要 自动控制原理可以使被控对象在没有人直接参与的情况下按预定的规律运行。基于此思想，本设计最大限度的实现系统的自动化，通过传感器来综合控制；采用PWM技术动态控制电机的转速和方向。系统的控制部分以Mega128为核心，利用摆杆上的传感器采集的数据来辅助单片机控制电机的转动，并且通过平板上的传感器反馈的数据来使控制更加精确、快速。自由摆的平板控制系统是基于Mega128单片机为主控制器和倾角传感器SCA60C为前端数据采集器下的步进电机控制自适应平行系统，利用摆杆自由摆动过程中受力的分析和实验数据总结对平板控制一定的角度，完成设计功能。 关键词：角度传感器、电动机、自由摆、平板、反馈、水平控制 目录 系统设计 1.1系统总体方案设计 1.2 系统理论分析与计算 1.3 电路与程序设计 1.3.1 硬件设计 1.3.2 软件设计 2. 系统测试 2.1 测试方案 2.2 测试结果及分析 参考文献 附录 1. 系统设计 1.1系统总体方案设计 根据题目设计任务，系统总体结构框图如下图所示。 图1 系统总体框图 系统由控制器、电机驱动模块、摆杆倾角和平板倾角检测模块、人机交互模块组成。系统运行过程中，电机控制平板的倾角，控制器实时检测摆杆和平板倾角判断系统当前运行状态，根据摆杆和平板夹角关系及平板上物体的受力情况计算控制量，控制电机旋转角度改变平板倾角，以保证硬币不从平板上滑落或保证激光笔光斑指向中心线附近。人机交互模块中包含键盘和显示，键盘用于选择运行不同的功能模块，显示模块用于系统调试及控制效果的指示。 1.1.1 控制器选择 根据系统要求，控制器在满足系统所必须的硬件资源的同时需要具有一定的数据处理能力，控制器有以下几种选择方案： (1) ATMEL公司的AT89C51单片机 AT89C51为8位单片机，具有一定算术运算功能，编程软件灵活、自由度大；具有功耗较低、体积小、技术成熟和成本低等优点，得到了广泛应用；但是51单片内部资源有限，内部没有集成的A/D转换器，在一些需要数据采集的应用场合，需要外扩A/D转换器，给系统设计过程带来不便。 (2) TI公司的MSP430单片 MSP430 单片机是 16 位的单片机，采用了精简指令集（ RISC ）结构，只有简洁的 27 条指令，大量的指令则是模拟指令，众多的寄存器以及片内数据存储器都可参加多种运算。这些内核指令均为单周期指令，功能强，运行的速度快。MSP430 系列单片机在低功耗方面的优越之处，则是 89C51系列不可比拟的42BYG250C，其步距角为1.8o，步距角精度±5.4%。 1.1.3 步进电机驱动模块选择 步进电机驱动是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，即控制系统没发出一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角。可采用以下方案实现： (1) 使用分立元件搭建步进电机驱动器，利用大功率三极管或集成驱动芯片放大功率给步进电机提供驱动电压和电流，但是该方法对功率器件及硬件电路设计要求较高，控制精度有限； (2) 采用集成步进电机驱动器，集成驱动模块功能强大，工作稳定，其内部加入了光电耦合隔离电路与驱动电路完全隔离，防止了电机在启动和停止时对控制电路造成影响，且具有控制精度高，使用方便的优点。根据步进电机型号42BYG250C，选择驱动型号为2HB3525 1.1.4 摆杆及平板倾角检测方式选择 (1) 采用线绕电位器，把电位器安装摆杆的旋转轴上，当摆杆转动时电位器阻值发生变化以改变输出电压，采集电压数值以得到摆杆倾角。该方法安装方便、使用简单，但是测量分辨率不佳，测量精度不高； (2) 采用单轴倾角传感器，其内部集成有微型传感器单元和信号调理单元，器测量精度较高、线性度好； 基于以上比较，系统选择使用倾角传感器，型号为SCA60C，如下图4所示。 图 2 SCA60C倾角传感器 倾角传感器参数如下： 表1 SCA60C倾角传感器参数 1.1.5 A/D转换选择 A/D转换器可以选择在处理器外部外扩A/D转换器或者采用内部集成有A/D转换器的处理器。 根据系统需要，角度传感器的角度测量范围是，且倾角传感器电压输出范围为，因此，传感器测量角度与电压转化率为： 即，倾角传感器每相对于水平方向倾斜1度，传感器就输出0.033伏的电压。由于A/D转换器能够将采样的模拟信号转换为数字信号，因而对A/D转换器的分辨率精度有一定要求。在本设计中，由于角度传感器输出电压范围为， 如果选择10位的A/D转换器，则其数字量范围为(2048)，所以模拟量量化单位值为： 显而易见，0.002远远小于0.033，因此，10位A/D转换器即能完全满足摆杆倾角和平板倾角的需要，MSP430内部集成有12位A/D转换器，能够满足系统需要。