(word)啤酒生产线成品装卸控制系统方案设计(贝加莱系统).docVIP

啤酒生产线成品箱 装卸控制系统设计方案 2007年10月28日 控 制 系 统 说 明 概述 本控制系统设计用于啤酒生产线成品装卸系统。 啤酒生产线成品装卸系统拟采用机械臂抓钩啤酒成品箱的方式，主要工作流程如下： 啤酒成品经装箱后由传送带送至装卸系统前端，进入装卸系统前应先将成品箱转动900。装卸系统机械臂每次抓取六箱。分解动作为有（系统初始化后，装卸机械臂及抓钩在初始抓取位置等待，啤酒成品箱六箱到位后）：装卸机械臂下降至抓取位置，抓钩抓住成品箱，靠板压紧，装卸机械臂上升，装卸机械臂转动９00至安放位置，装卸机械臂下降到位，靠板放松，抓钩松开（抓钩脱离成品箱），装卸机械臂上升，装卸机械臂转动至初始抓取位置等待。其中 1．装卸机械臂转动和升降控制拟采用伺服传动控制。 2．抓钩抓取和松开，靠板压紧和放松采用气动控制。 3．三段传送带传动采用变频调速控制 4．底板送板采用液压控制 从装卸机械臂抓取动作开始，至其回复到初始等待位置准备下一次抓取动作为止，整个流程用时应不超过7~10秒，即每天37000箱左右（按每天24小时连续生产）。 底板送板机构示意图 装卸机械臂转动和升降控制示意图 传送带示意图 基本设计 1．概述 本控制方案依据当今最新控制理念，采用贝加莱高性能的PCC（可编程计算机控制器）以及BR Automation Studio作为主控制单元，实现全套啤酒生产线成品装卸控制系统的完美方案。 贝加莱PCC与常规PLC相比较，最大的特点在于其类似于大型计算机的分时多任务操作系统和多样化的应用软件的设计，常规的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序，来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道地状态采集与刷新，这样处理，直接导致了真正意义上的“控制速度”依赖于应用程序的大小，这一结果，无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定，由此，它将应用程序的扫描周期同真正外部的控制周期区别开来，满足了真正实时控制的要求。贝加莱PCC的独特硬件结构使其具备强大的复杂分析运算能力。在其核心的运算模块内部，PCC为其CPU配备了数倍于常规 PLC的大容量存储单元(100K-16M)，这无疑为强大的系统和应用软件提供了监视的硬件基础。 另外贝加莱控制系统提供了许多功能强大的专业化功能运动控制功能块.如电子齿轮,电子凸轮,转矩控制,触发定位,鼓序列发生器,CNC等，可以方便的满足各种控制需求，实现同步控制功能。即使对于远距离的电机，贝加莱控制系统也可以通过工业总线网络通信方式实现和远距离的电机同步调速，大大减少布线数量，提高系统稳定性。除了能完成同步控制外，贝加莱控制器还可实现梯度提速，用户可以设定期望达到的速度和达到该速度所需的时间，PCC以固定的加速度达到设定速度。 整个自动化系统由一套可编程计算机控制器PCC相连接。根据需要可选择设置上位机（操作面板），主要用于整个自动化系统工艺过程及数据的动态显示、系统主要设备的停送电、工艺参数的设定、故障报警显示、整个自动化系统监控、生产报表打印以及生产管理等。 由贝加莱可编程控制器PCC（2003系列）组成全套啤酒生产线成品装卸制系统的自动控制系统，用于完成各部分中传动装置的速度设定（包括升降速曲线控制）、联调，以及必要的手动操作、现场工艺数据的显示等。 伺服传动装置与PCC之间采用网络通信，即工业现场总线（CANbus）的控制方式，以确保系统的调速性能。 利用CAN-bus高速通信，可以克服模拟量、串行通讯及传统的工业总线的缺陷，数据收发方式灵活，采用非破坏性基于优先权的总线仲裁技术，具有暂时错误和永久性故障节点的判别及故障节点的自动脱离功能，使系统其它节点的通信不受影响；同时CAN具有出错帧自动重发功能。 2、传动方式： 装卸机械臂转动部分：采用伺服控制装置单独传动方式； 装卸机械臂升降部分：采用伺服控制装置单独传动方式。 三条传送带部分：采用变频控制装置单独传动方式。 底板输送部分：采用液压控制方式。 抓钩抓取和松开，靠板压紧和放松部分：采用气动控制方式。 3、系统性能： 伺服控制装置是高性能的速度调节系统，可实现快速升降速，并保证定位的精度要求。伺服控制装置接受来自PCC的位置给定值，并根据编码测速装置的反馈值，精确控制交流电动机的转速。 伺服控制装置的堵转电流可整定为电动机额定电流的1.5 倍以上，保证充分利用电动机的过载能力。 调速系统的静态精度决定于测速装置。采用编码器测速方式，调速系统的静态精度可达 0.01%，动态恢复时间《=0.125%S