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第五章 多变量控制 第五章 多变量控制 Multivariable control 5.3.4 能控性和能观性 二 输出函数能控性和输入函数能观性 如果能找到一个时刻 和一个在区间上 的 ，使输出达到 给定值，就称系统是输出能控的。 输出能控的充要条件是 5.50 给定 和 上的任意输出函数 ，在该时间区间上存在一个 输入函数 ，它能由初始状态驱动系统使输出与 吻合，则称该系 统为函数能控的（Functionally Controllable）。 判断函数能控性实际等于判断方程 5.51 在什么情况下有解 。 方程 5.51 的求解与输入输出数目有关 。 5.3 多变量系统的基本关系 抵迢氛靛荫捞窘朔响庆杯翱知似蔽芽银苏勾渠亲恕屑挫康狮甫孩拍吱义伺第五章 多变量控制V1.0第五章 多变量控制V1.0 第五章 多变量控制 Multivariable control 5.3.4 能控性和能观性 二 输出函数能控性和输入函数能观性 判断函数能控性 5.51 1 若 为方阵， ，则输入有唯一解 5.52 2 方程有解的条件是 至少有一个 阶非零子式，即 5.53 如果 有一个右逆矩阵 ，即 5.54 5.55 右逆矩阵 ，可以采用下式求取 解不唯一 5.3 多变量系统的基本关系 癌鞘犬柏纲杆拢倪尊邦宴