第五章 频率特性法2010-3.pptVIP

四、系统开环对数频率特性与闭环系统稳态误差的关系 在一定输入信号作用下，控制系统的稳态误差与系统结构（类 型）及开环放大系数K值有关。静态位置、速度和加速度误差 常数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性。通过分析给 定的开环对数幅频特性曲线（Bode图），可确定系统的误差系 数，从而求出稳态误差。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此，对于给 定的输入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的 大小，都可以从观察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 1、0型系统 对类似图5-30所示的0型系统的Bode图，通过低频段高度 L 0 20lgKp（dB）,可求出Kp 10L 0 /20。从而计算出系统稳态误差。 2、I 型系统 对图4-31所示I型系统Bode图,低频段渐近线斜率为-20dB/dec。 有两种情况：（1）低频段或低频段延长线与0dB线相交，则交 点处的频率 ? Kv ； 2 低频段或低频段渐近线的延长线在? 1 时的幅值为20lg Kv 。 证明： （1）在I型系统中有： （2） 3、II型系统 图4-32所示为II型系统Bode图，低频段渐近线的斜率为 -40dB/dec，有两种不同情况： 1 低频段或低频段的延长线在 ? 1时的幅值为20lg Ka。 2 低频段渐近线或低频段渐近线的延 长线与0dB 线相交， 则交点处的 频