2第二章拉普拉斯变换及其应用课稿.pptVIP

第2章 拉普拉斯变换及其应用 2.1 拉氏变换的概念 2.2 拉氏变换的运算定理 2.3 拉氏反变换 2.4 拉氏变换应用举例 2.1 拉氏变换的概念 本章简要叙述拉氏变换（和拉氏反变换）的概念、拉氏变换的运算定理和应用拉氏变换求解微分方程的基本方法，并通过拉氏变换应用举例，介绍了典型一、二阶系统的单位阶跃函数和典型一阶系统的单位斜坡响应。 拉普拉斯变换（The Laplace Transfrom）（简称拉氏变换）是一种函数的变换，经变换后，可将微分方程式变换成代数方程，并且在变换的同时即将初始条件引入，避免了经典解法中求积分常数的麻烦，因此这种方法可以使微分方程求解题的过程大为简化。 在经典自动控制理论中，自动控制系统的数学模型是建立在传递函数基础之上的，而传递函数的概念又是建立在拉氏变换的基础上的，因此，拉氏变换是经典控制理论的数学基础。 2.1 拉氏变换的概念 若将实变量的函数，乘以指数函数(其中，是一个复变数)，再在0到之间对进行积分，就得到一个新的函数。称为拉氏变换式，并可用符号 表示。 上式称为拉氏变换的定义式。为了保证式中等号右边的积分存在（收敛），应满足下列条件： 当 ， ； 当 ， 分段连续； 当 ， 较 衰减得更快。 2.1 拉氏变换的概念 由于 是一个定积分，t 将在新函数中消失。因此， 只取决于s，它是复变数s的函数。拉氏变换将原来的实变量函数 转化为复变量函数 。 拉氏变换是一种单值变换。 和 之间具有一一对应的关系。通常前者称为原函数，后者为象函数。 由拉氏变换的定义式，可以从已知的原函数求取对应的象函数。例如 例一：求单位阶跃函数（Unit Step Function）的象函数。 在自动控制原理中，单位阶跃函数是一个突加作用信号，相当一个开关的闭合(或断开)。在求它的象函数前，首先应给出单位阶跃函数的定义式 2.1 拉氏变换的概念 见图2-1（a） 则单位阶跃函数1（t）定义为 见图2-1（b） 所以 在自动控制系统中，单位阶跃函数相当一个突加作用信号。由式(2.1)有 2.1 拉氏变换的概念 例二：求单位脉冲函数(Unit Puise Fuction)的象函数。 设函数 函数的特点是 单位脉冲函数 定义为： 在 时及在 时为0，在t=0时， 由 ；又由 。但对时间的积分为1。即 2.1 拉氏变换的概念 在自动控制系统中，单位脉冲函数相当一个瞬时的扰动信号。它的变换式由式（2.1）有 2.1 拉氏变换的概念 例三： 求 与 间的关系 由以上两例可见，在区间（0，）里 ，而 ，所以 由上式有 2.1 拉氏变换的概念 由上式有 （2.5） 由式（2.4）和式(2.5)可知：单位阶跃函数对时间的导数即为单位脉冲函数。反之，单位脉冲函数对时间的积分即为单位阶跃函数。 例四：求斜坡函数（Ramp Function）的象函数。 斜坡函数的定义式为： 在自动控制原理中，