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现代控制理论 主要内容 第四章 李雅普诺夫稳定性理论 稳定性基本概念 稳定性研究的意义 研究的意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是系统的重要特征。 李雅普诺夫稳定性理论 4.3 李雅普诺夫第二法(直接法) 一、预备知识 1、 标量函数的符号性质 2、 二次型标量函数 2、 二次型标量函数 二、李雅普诺夫稳定性判据 二、李雅普诺夫稳定性判据 二、李雅普诺夫稳定性判据 二、李雅普诺夫稳定性判据 二、李雅普诺夫稳定性判据 应用直接法判断稳定性的步骤： 应用直接法判断系统稳定性示例 例4-4：已知非线性系统的状态方程为： 试用李雅普诺夫第二法判断其稳定性。 例4-4： 几何意义： 例4-5： 例4-5： 例4-5续： 例： 例4-6： 例4-7： 例4-7续： 例4-7： 例4-7： 例4-7： 例： 例续： 例续： 例续： 例续： 说明：时变系统稳定性判据 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 1. 线性定常系统稳定性判别 定理证明: 定理证明: 1. 线性定常系统稳定性判别 例4-9: 例4-9续: 2. 线性时变系统稳定性判别 3. 线性离散时间系统稳定性判别 3. 线性离散时间系统稳定性判别 例4-11： 分析下述系统稳定性 例4-11续： 分析下述系统稳定性 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 Jacobian 矩阵法 Jacobian 矩阵法 Jacobian 矩阵法 Jacobian 矩阵法 例4-12： 分析下述系统稳定性 例4-12续： 分析下述系统稳定性 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 2. 变量梯度法 2. 变量梯度法 2. 变量梯度法 2. 变量梯度法 2. 变量梯度法 2. 变量梯度法 变量梯度法分析稳定性的步骤 例4-13 例4-13续 例4-13续 例4-13续 小结 第五章 线性系统的设计与综合 5. 1 反馈控制系统基本结构及特性 1. 状态反馈 1. 状态反馈 1. 状态反馈 1. 状态反馈 2. 输出反馈 2. 输出反馈 2. 输出反馈 2. 输出反馈 3.输出到状态导数的反馈 3.输出到状态导数的反馈 4.动态补偿器 4.动态补偿器 5. 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性。 5. 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性 定理1证明： 定理1证明： 例5-1续: 例5-1续: 定理2: 定理3： 5.2 极点配置问题 1. 采用状态反馈的极点配置 1. 采用状态反馈的极点配置 定理4 ： 定理4证明： 定理4证明： 定理4证明： 定理4证明： 1. 采用状态反馈的极点配置 例5-2： 例5-2续： 例5-2续：系统模拟结构图 2. 状态反馈对系统零极点的影响 系统传递函数: 系统传递函数: 系统传递函数: 2. 状态反馈对系统零极点的影响 3. 采用输出到状态导数的反馈实现极点配置 说明: 5.3 系统镇定问题 5.4 应用状态反馈实现解耦控制 1 问题的提出 1 问题的提出 状态反馈控制实现解耦框图 解耦控制问题: 解耦系统等效框图 例续： 计算Ei 证明： 充分性证明 证明： 证明： 反馈解耦控制算法 例 给定系统 例续 例续 例续 例续 5.5 状态观测器 1 状态观测器定义 1 状态观测器定义 2 状态观测器的存在性 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 3 状态观测器的实现 例5-9 例5-9续 例5-9续 4 降维状态观测器 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器设计 降维状态观测器结构 5.6 利用观测器实现状态反馈的系统 利用观测器实现状态反馈的系统结构 1 反馈控制系统状态空间表达式 2 闭环极点设计的分离性 2 闭环极点设计的分离性 2 闭环极点设计的分离性 闭环系统等效结构 传递函数矩阵的不变性 例5-11 例5-11 例5-11 例5-11 第5章小结 1. 控制结构基本形式：状态反馈、输出反馈、输出到状态导数的反馈、动态补偿器 第5章小结 4. 状态观测器设计： （1）状态观测器存在条件：系统不能观部分状态是稳定的 （2）状态观测器的结构：基于输出到状态导数的反馈 第六章 6.1 最优化的基本概念 1、无约束最优化问题 2、等式约束最优化问题 2、等式约束最优化问题 2、等式约束最优化问题 6.2 最优控制问题 特点：系