2刚体的基本运动探究.ppt

即定轴转动刚体内任一点的速度，等于该点的转动半径与刚体角速度的乘积。 x s y R M O v M0 φ ω 式中v与ω两者正负相同，故速度是沿着点M的轨迹圆周的切线，指向转动前进的一方。 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的速度与各点的转动半径成正比。平面上各点的速度分布如图。 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 即，定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于该点的转动半径与刚体角加速度的乘积。式中α和at具有相同的正负号。 点M的加速度包含两部分：切向分量和法向分量。 或 O a M v an θ at α ω ? 切向加速度 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 2.定轴转动刚体内各点的加速度 不难看出，当α和ω正负相同时，切向加速度at和速度v有相同的指向，这相当于加速转动；当α和ω正负不相同时，则at与v有相反的指向，这相当于减速转动。 O a M v an θ at α ω O a M v an θ at α ω §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 即，定轴转动刚体内任一点的法向加速度，等于该点转动半径与刚体角速度平方的乘积。法向加速an恒向轨迹的曲率中心即圆心O，因此也称为向心加速度。 ? 法向加速度 O a M v an θ at α ω 或 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 ? 总加速度 它与半径MO的夹角θ（恒取正值）可按下式求出 或 显然，当刚体作加速转动时，加速度a偏向转动前进的一方；当减速转动时，加速度a偏向相反的一方；当匀速转动时a指向轴心O。 O a M v an θ at α ω §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 但是，总加速度a与转动半径所成的偏角，却与转动半径无关，即在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的加速度对其转动半径的偏角θ 都相同；平面上各点加速度的分布如图。 由上式可见，在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的切向加速度、法向加速度和总加速的大小都与各点的转动半径成正比。 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 ? 加速度的分布规律 例2-2 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图）。已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计。试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O α ω M §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 例题 2-2 首先根据滑轮的转动规律 φ =0.15t3 ，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM 解： A O α ω M §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 A O α ω M 轮缘上 M 点在 t =2 s 时的加速度的两个分量 vM 总加速度 aM 的大小和方向 at an aM φ §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 A O α ω M 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线平移，而后者随滑轮作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，于是有 vM at an a 它们的方向铅直向下。 vA aA §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 例2-3 图示为一对外啮合的圆柱齿轮，分别绕固定轴O1和O2转动，两齿轮的节圆半径分别为r1和r2。已知某瞬时主动轮Ⅰ的角速度为ω1 ，角加速度为α1，试求该瞬时从动轮Ⅱ 的角速度ω2和角加速度α2 。为简便起见，本例的ω1 ， ω2 ， α1 ， α2都代表绝对值。 Ⅰ Ⅱ O1 O2 M1 M2 ω1 ω2 α1 α2 r2 r1 §2-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-3 例题 2-3 第二章 刚体的基本运动 静 力 学 西北工业大学 刚体的基本运动 §2–4 用矢积表示刚体上点的速度和 加速度 §2–3 定轴转动刚体内各点的速度和 加速度 §2–2 刚体的定轴转动 运 动 学 §2– 1 刚体的平移 第 二 章 刚体的基本运动 目录 平动和定轴转动是刚体的两种最简单、最基本的运动；以后可以看到，刚体的更复杂的运动可以看成是由这两种运动的合成。因此，这两种运动称为刚体的基本运动。 刚体的基本运动 §2-1 刚体的平